Premiere conection en reseau

Bonjour
J'ai 2 ordinateurs a mon domicile et je voudrais les mettre en reseau pour acceder à l'un et l'autre je voudrais utiliser mon imprimante sur les 2 ordinateurs. Internet j'ai reussi à le configué mais je ne sais pas du tout comment faire. Je dispose de windows xp j'ai un modem avec la wifi et un stick usb pour la wifi pour le second ordinateur avec un routeur.
Merci si vous pouvez m'aider car je suis encore novice en cette matiere