Arduino moteur et ultrasons

Résolu

WiildLife Messages postés 92 Statut Membre -
Utilisateur anonyme - 25 mars 2018 à 14:57

Bonjour,
J'utilise l’Arduino , ainsi qu'un pont en H.
Mon problème est sur cette ligne de code :
if (range < 20) {
if (rangegauche < rangedroite) {
x = 0;
y = 255;
delay(700);
}

pour expliquer , range , rangegauche et rangedroite sont des capteurs a ultrasons placer sur une robot comme l'indique leur nom.La première partie du programme fonctionnent et n'a pas besoin de modification c'est un if dans if , si un obstacle est détecter devant le robot , il cherche si un obstacle est plus prés a droite ou a gauche et tourne en fonction.
Mais voila le problème et que mon robot ne tourne très peu car des que l'obstacle devant n'est plus a 20 cm et bien le robot se remet a avancer tout droit et se prend le mur. Ma première idée a donc était de mettre un delay afin de lui faire faire un 90° mais , ce delay affecte avant que les roues tourne , c'est a dire que il détecte un obstacle et tourne 700ms après , et ce n'est pas ce que je veux. Ce que je voudrais c'est que , lors de la détection de l'obstacle c'est qu'il tourne durant 700ms.
Voila j’espère avoir était claire et je m'excuse pour les fautes , merci d'avance et si vous avez des questions n'hésiter pas.

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2 réponses

Réponse 1 / 2
Utilisateur anonyme

Salut, il nous faudrait plus d'informations sur ton montage électrique (schéma) ainsi que le code complet si possible.
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1. WiildLife Messages postés 92 Statut Membre 122
  
  Ok , pour le schéma electrique ca va être compliquer j'ai fais ca a l'envoler sans schéma particulier
  mais voici le code complet
  
  //Module GSM
  
  // Ici entrer le numéro
  // Ici le message
  
  //Vitesse des moteurs
  int x = 0; //roue droite
  int y = 0; //roue gauche
  //PIN Utiliser par le moteur
  int E1 = 5;
  int M1 = 4;
  int E2 = 6;
  int M2 = 7;
  
  // déclarations des variables pour l'ultrasons
  #include "Ultrasonic.h"
  int range;
  int rangegauche;
  int rangedroite;
  Ultrasonic ultrasonic(11);
  Ultrasonic ultrasonicgauche(8);
  Ultrasonic ultrasonicdroite(9);
  
  void setup()
  {
  //Module GSM
  
  // sendSMS();
  
  //initialisation a 9600 baud
  Serial.begin(9600);
  
  // Moteur 1 et Moteur 2 déclarer comme des sorties afins de les alimenters.
  pinMode(M1, OUTPUT);
  pinMode(M2, OUTPUT);
  }
  
  void loop()
  {
  //Capteur a ultraons devant
  long range;
  range = ultrasonic.MeasureInCentimeters(); // Mesure en centimetre
  Serial.print(range);//Afficher dans le moniteur série la distance de 0 a 400cm
  Serial.println(" cmdevant");
  
  //Capteur a ultraons droite
  long rangedroite;
  rangedroite = ultrasonicdroite.MeasureInCentimeters(); // two measurements should keep an interval
  Serial.print(rangedroite);//0~400cm
  Serial.println(" cmdroite");
  //Capteur a ultraons gauche
  long rangegauche;
  rangegauche = ultrasonicgauche.MeasureInCentimeters(); // two measurements should keep an interval
  Serial.print(rangegauche);//0~400cm
  Serial.println(" cmgauche");
  
  // Moteur 1 et 2 initialiser vers l'avant , puis leur vitesse en fonction du x et y dans les if
  digitalWrite(M1, LOW);
  digitalWrite(M2, LOW);
  analogWrite(E1, x); //PWM Speed Control
  analogWrite(E2, y); //PWM Speed Control
  
  if (range < 20) {
  if (rangegauche < rangedroite) {
  delay(700);
  x = 0;
  y = 255;
  }
  else {
  delay(700);
  x = 255;
  y = 0;
  }
  }
  else {
  x = 255;
  y = 255;
  } ç
  if ( (rangedroite < 10) && (rangegauche < 10) && (range < 10) ) {
  digitalWrite(M1, HIGH);
  digitalWrite(M2, HIGH);
  delay(5000);
  x = 255;
  y = 255;
  
  }
  }
  // Mini programme pour envoyer les messages
  
  0
Réponse 2 / 2
Utilisateur anonyme
Je ne peut pas tester mais essai dans cette idée :
```
//PIN Utiliser par le moteur 
int E1 = 5; 
int M1 = 4; 
int E2 = 6; 
int M2 = 7; 

// déclarations des variables pour l'ultrasons 
#include "Ultrasonic.h" 
long range; 
long rangegauche; 
long rangedroite; 

Ultrasonic ultrasonic(11); 
Ultrasonic ultrasonicgauche(8); 
Ultrasonic ultrasonicdroite(9); 

void setup() 
{ 

// Moteur 1 et Moteur 2 déclarer comme des sorties afins de les alimenters. 
Serial.begin(9600); 
pinMode(M1, OUTPUT); 
pinMode(M2, OUTPUT); 

} 

void loop() 
{ 
  
    mesureCapteur(range);
    mesureCapteur(rangegauche);
    mesureCapteur(rangedroite);
    
    digitalWrite(M1, LOW); 
    digitalWrite(M2, LOW); 

// Rotation Gauche
    if (range < 20 and (rangegauche < rangedroite)) {
      rotationMoteur(0, 255);
    }

    // Rotation Droite
    if (range < 20 and (rangedroite < rangegauche)) {
      rotationMoteur(255, 0);
    }

    // Avancer
    if (range >= 20) {
      analogWrite(E1, 255); //PWM Speed Control 
      analogWrite(E2, 255); //PWM Speed Control 
    }   

} 

void rotationMoteur(long x, long y) {

  // ICI REGLE LE TEMPS DE ROTATION EN CHANGANT ""100""
  for (int i = 0; i < 100; i ++) {   
    analogWrite(E1, x);  
    analogWrite(E2, y);
    delay(5);  
  }
   
}

void mesureCapteur(long capteur) {
  
  capteur = ultrasonicdroite.MeasureInCentimeters();
  Serial.print(capteur);
  Serial.println(" cmdroite"); 
}
```
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1. WiildLife Messages postés 92 Statut Membre 122
  
  Ok super intelligent , je n'y avais pas du tout penser , merci beaucoup j'essaye et je communique le résultats merci encore !
  
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2. WiildLife Messages postés 92 Statut Membre 122
  
  Et bien le résultats est super , c'est exactement ce qu'il me fallait , merci beaucoup a toi , voici le programme final avec quelque modification pour les intéressé.
  
  //Module GSM
  
  // Ici entrer le numéro
  // Ici le message
  
  //Vitesse des moteurs
  int x = 0; //roue droite
  int y = 0; //roue gauche
  //PIN Utiliser par le moteur
  int E1 = 5;
  int M1 = 4;
  int E2 = 6;
  int M2 = 7;
  
  // déclarations des variables pour l'ultrasons
  #include "Ultrasonic.h"
  int range;
  int rangegauche;
  int rangedroite;
  Ultrasonic ultrasonic(11);
  Ultrasonic ultrasonicgauche(8);
  Ultrasonic ultrasonicdroite(9);
  
  void setup()
  {
  //Module GSM
  
  // sendSMS();
  
  //initialisation a 9600 baud
  Serial.begin(9600);
  
  // Moteur 1 et Moteur 2 déclarer comme des sorties afins de les alimenters.
  pinMode(M1, OUTPUT);
  pinMode(M2, OUTPUT);
  }
  
  void loop()
  {
  //Capteur a ultraons devant
  long range;
  range = ultrasonic.MeasureInCentimeters(); // Mesure en centimetre
  Serial.print(range);//Afficher dans le moniteur série la distance de 0 a 400cm
  Serial.println(" cmdevant");
  
  //Capteur a ultraons droite
  long rangedroite;
  rangedroite = ultrasonicdroite.MeasureInCentimeters(); // two measurements should keep an interval
  Serial.print(rangedroite);//0~400cm
  Serial.println(" cmdroite");
  //Capteur a ultraons gauche
  long rangegauche;
  rangegauche = ultrasonicgauche.MeasureInCentimeters(); // two measurements should keep an interval
  Serial.print(rangegauche);//0~400cm
  Serial.println(" cmgauche");
  
  // Moteur 1 et 2 initialiser vers l'avant , puis leur vitesse en fonction du x et y dans les if
  digitalWrite(M1, LOW);
  digitalWrite(M2, LOW);
  analogWrite(E1, x); //PWM Speed Control
  analogWrite(E2, y); //PWM Speed Control
  
  // Rotation Gauche
  if (range < 20 && (rangegauche < rangedroite)) {
  rotationMoteur(0, 255);
  }
  // Rotation Droite
  if (range < 20 && (rangedroite < rangegauche)) {
  rotationMoteur(255, 0);
  }
  // Avancer
  if (range >= 20) {
  analogWrite(E1, 255); //PWM Speed Control
  analogWrite(E2, 255); //PWM Speed Control
  }
  //Reculer
  if ( (rangedroite < 10) && (rangegauche < 10) && (range < 10) ) {
  digitalWrite(M1, HIGH);
  digitalWrite(M2, HIGH);
  rotationMoteur(255, 255);
  
  }
  
  }
  // Mini programme pour envoyer les messages
  
  void rotationMoteur(long x, long y) {
  
  // ICI REGLE LE TEMPS DE ROTATION EN CHANGANT ""100""
  for (int i = 0; i < 250; i ++) {
  analogWrite(E1, x);
  analogWrite(E2, y);
  delay(5);
  }
  
  }
  
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3. Utilisateur anonyme
  
  Merci pour le retour, je marque ton poste comme résolu.
  
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