Simulation de la synchronisation des déplacements

Bonjour,
S'il vous plaît, est-ce qu'il y'a quelqu'un pour m' aider sur un projet de Simulation multi-threadée de la synchronisation des déplacements de robots en java
Nous nous concentrons sur l’aspect multithreadé avec la simulation graphique des robots (avec swing), en gérant leur synchronisation pendant la circulation pour éviter la collision, l’interblocage et la famine et en utilisant les sémaphores ou moniteurs (en java).
Des information sur le projet :
Les robots circulent en ligne droite dans un seul sens horizontal ou vertical.
Chaque robot qui circule doit franchir sa ligne ou sa colonne dans un temps fini
voici la partie de code de création de l'interface et les méthodes de déplacement mais j'ais rencontrer des problème
1-comment je supprime l'icon de robot dans les dernières case (Erreur marqué dans la photo ci-jointe)
2-j'ai utilisé les sémaphore (Semaphore[10][10])pour la synchronisation alors que le problème de collision n'est pas corrigé
merci pour votre aide à l'avance

  private JFrame frmRobots;
    ImageIcon robot1 = new ImageIcon("NAO_02.gif");
    ImageIcon robot2 = new ImageIcon("Untitled-1_03.gif");
    Semaphore s[][];

    {
        s = new Semaphore[10][10];
    }

    private ArrayList<JButton> grid = new ArrayList<JButton>();
    JButton innerButton[][] = new JButton[10][10];
// autre code*********
  //le rest
  JButton btnStart = new JButton("START");
        btnStart.setFont(new Font("Comic Sans MS", Font.BOLD, 12));
        panel_1.add(btnStart);
        //Demarer  les thread avec un click sur le boutton
        btnStart.addActionListener(new ActionListener() {

            @Override
            public void actionPerformed(ActionEvent e) {
                new Robot1().start();
                new Robot2().start();
               new Robot3().start();
                new Robot4().start();
            }
        });
for (int i = 0; i < 10; i++) {
            for (int j = 0; j < 10; j++) {

                innerButton[i][j] = new JButton();
                innerButton[i][j].setBackground(Color.white);
                gridBtnPanel.add(innerButton[i][j]);
                grid.add(innerButton[i][j]);
                (innerButton[i][j]).setText(String.valueOf(i+","+j));
                ;

            }
        }
//initialisation des sémaphores
        for (int i = 0; i < 10; i++) {
            for (int j = 0; j < 10; j++){
                s[i][j]=new Semaphore(1,true);
            }}

 public void move1() throws InterruptedException {
          int row=0;
          int col=0;
          while(true){

for ( col=0; col <=9; col++) {
                Thread.sleep(1000);
                s[row][col].acquire();
                (innerButton[row][col]).setIcon(robot1);
                s[row][col].release();
                if(col>=1){
                (innerButton[row][col-1]).setIcon(null);

}
                if(col==10)
                    (innerButton[row][9]).setIcon(null);
            }

    }}
    public void move2() throws InterruptedException {

        int col=0;
        while(true){

            //(innerButton[row][9]).setIcon(null);

            for ( int row=0; row <=9; row++) {
                Thread.sleep(1000);
                 s[row][col].acquire();
                (innerButton[row][col]).setIcon(robot2);
                s[row][col].release();

if(row>=1){
                    (innerButton[row-1][col]).setIcon(null);
                    s[row][col].release();
                }
            }

        }}

    public void move3() throws InterruptedException {
        int row=9;
        int col=0;
        while(true){

            //(innerButton[row][9]).setIcon(null);

            for ( col=9; col>= 0; col--) {
                Thread.sleep(1000);
                s[row][col].acquire();
                (innerButton[row][col]).setIcon(robot1);

                if(col<9){
                    (innerButton[row][col+1]).setIcon(null);
                   s[row][col].release();

                }
            }

        }}
    public void move4() throws InterruptedException {
        int col=9;

        while(true){

            //(innerButton[row][9]).setIcon(null);

            for ( int row=9; row>= 0; row--) {
                Thread.sleep(1000);
               //  s[row][col].acquire();
                (innerButton[row][col]).setIcon(robot1);
              //  s[row][col].release();

                if(row<9){
                    (innerButton[row+1][col]).setIcon(null);

                }
            }

        }}

    public class Robot2 extends Thread{
        @Override
        public void run(){
            try {
                move2();
            } catch (InterruptedException e) {
                // TODO Auto-generated catch block
                e.printStackTrace();
            }
        }
    }
    public class Robot3 extends Thread{
        @Override
        public void run(){
            try {
                move3();
            } catch (InterruptedException e) {
                // TODO Auto-generated catch block
                e.printStackTrace();
            }
        }
    }

    public class Robot1 extends Thread {

            @Override
            public void run(){
                try {
                    move1();
                } catch (InterruptedException e) {
                    // TODO Auto-generated catch block
                    e.printStackTrace();
                }
            }
    }
    public class Robot4 extends Thread {

        @Override
        public void run(){
            try {
                move4();
            } catch (InterruptedException e) {
                // TODO Auto-generated catch block
                e.printStackTrace();
            }
        }}}