Navegando por la estructura de un sitio web

Hola,

Estoy buscando una herramienta o algún método para "navegar" en un sitio web de la misma manera que en un sitio FTP.

Los archivos de ciertos sitios son inaccesibles si no conocemos la dirección completa.

Aparte de los aspiradores de sitios (método bárbaro y demasiado largo cuando se busca algo específico), no encuentro lo que necesito.

Gracias.

Thierry