URL rewriting

Bonjour,

Je souhaiterais renommer les pages où il y a les articles de mon site.
Actuellement c'est :
http://monsite/categorie/articles/page-article.php?id_article=5-titre-de-larticle5

Je souhaiterais avoir :
http://monsite/categorie/articles/5-titre-de-larticle

Que dois-je faire ? J'ai lu plein de documentation mais rien n'y fait. Je n'y arrive pas.

Merci pour votre aide.

Configuration: Windows XP Internet Explorer 8.0