Definir vitesse de rotation des roue pour un vehicule a 6 roue Résolu/Fermé

Question

Salut à tous,

je souhaite programmer en C la vitesse de rotations des moteur de mon vehicule à 6 roues ( 3 roues à gauche et 3 a droite, moteur identique) lors d'un mouvement a gauche ou a droite:
Lorsque que mon vehicule fait un mouvement a gauche par exemple, mes 6 roues n'auront pas la meme vitesse, et je n'arrive pas a trrouver de metode de calcule pour definir c'est vitesse.
J'ai definit mes valeurs de commande en %, donc si j'envoie 10% de la puissance sur l'ensemble de mes moteurs via un joystique, et que je tourne a gauche de 50% donc je veux qu'il fasse une rotation de 50% soit 45°, plus que 90° represente un virage a angle droit. 

Shema des moteurs (ne vous ùmoquez pas ^^)
M1--------M2
        |
M3-------M4
       |
M5--------M6


Comment puis-je definir  la vitesse de M1 M2 M3 M4 et M6 si j'envoie 10% de la puissance sur tout les moteurs, et que je tourne a gauche de 50% soit 45° ?

Je sais que sur chaque moteur j'aurais +10%, donc M5 restera à 10% si je tourne a gauche, 
la puissande des roues de gauche M5 < M3 < M1
roue de droite M6 < M4 < M2
Voila, mais comment definir tout ca dans une fonction ?

Merci !!!

Char Snipeur · Answer

Salut. 
 C'est pas clair. Déjà, tu mélange puissance et vitesse ce qui n'est pas la même chose.
tes roues sont elles directrices ? si oui, ton véhicule se met alors sur un cercle. En considérant que tes roues avant ont un angle opposée aux roues arrières et que les 3 paires de roues sont à égale distance, Les roues intérieures (respectivement extérieures) ont toutes les trois la même vitesse. Ensuite, ça dépend de la géométrie. Si tu veux être parfait, tes roues directrices extérieures ne doivent pas avoir le même angles que les roues directrice intérieures. 
Si tu ton engins est sur un cercle de rayon R à l'extérieur, et que les roues sont écarté de E, que tes roues extérieur ont la vitesse V, alors tes roues intérieures ont la vitesse Vi=V*R/(R-e).

Edit, après réflexion, les roues directrices ont la même vitesse, mais les roues fixes non. Il y a donc 4 vitesses différentes.

jeannets · Answer

Bonsoir,

je ne pense pas qu'il faille raisonner en tour/minutes... mais en vitesse circonférentielle... (ou développée)

Ensuite tu travaille sur la distance parcourue à l'intérieur du Virage (idem pour l'extérieur) en fonction du rayon de cercle... ça, c'est de l'absolu.

Ensuite tu revient à du relatif en travaillant sur les différences de parcours des roues; ce qui est assez aisé puisque les rayons parcourues auront pour différences, l'écartement des roues... 
et dans le sens de la marche, l'écartement des essieux...
Ton probleme est exactement celui des locomotives (électriques) sauf qu'elles ne tournent pas à 90°
S'il s'agit de moteur Asynchrone, courant haché, tu peux jouer sur le coefficient de glissement.... Jusqu'à la limite du décrochage..

A toi de faire des micro programmes pour chaque calcul de chaque roues.

jeannets · Answer

re

cette machine est en fait de la taille d'un jouet, c'est assez petit et léger, effectivement, il doit bien y avoir des glissements entre le sol et le véhicule.

Les roues ne sont pas fixes puisque chacune a un moteur indépendant..

d'après tout ça, je pense qu'il faut avoir un control de comparaison entre les roues du même essieu.. l'Antiskid (antipatinage) et ABS (antiblocage) par une mesure comparée des vitesses de rotation des roues.

-- L'un ou l'autre provoque une rotation de virage par différence de vitesse de rotation sur le même axe... 
L'ABS, en cas de freinage bloquant, part en dérapage, comme sur du verglas, il faut appliquer des petites impulsions de freinage pour rester dans l'axe.
L'Antiskid est un patinage des roues au démarrage, soit trop nerveux, soit sur un sol qui manque d'adhérence.. il faut réduire le couple et appliquer une rampe progressive de la puissance par petites impulsions...

Tout ça n'est pas simple...

gadjo · Answer

C'est un véhicule de franchissement apparemment, c'est rarement la vitesse que l'on cherche. 
Par contre on doit probablement se trouver souvent sur terrain glissant, donc faire tourner les roues à la même vitesse est intéressant.
 Et il existe la carte qui commande 2 voies gauche et droite, chacune a 3 moteurs qui tournent à la même vitesse. Donc c'est utilisé par ceux qui utilisent ces kits.
Le plus simple a programmer est donc probablement de faire tourner les roues a la même vitesse pour aller droit et de mettre une petite différence de vitesse entre les 2 côtés pour tourner, une plus grande différence pour un virage plus serré. Quelques tests pour voir les valeurs qui vont mieux pour piloter et roule ma poule.

Definir vitesse de rotation des roue pour un vehicule a 6 roue

4 réponses

Discussions similaires