[C++] fonctions calcule odometrie Résolu

Question

Bonjour a tous ami informaticiens :), Voila mon prbleme, je suis en bts informatique et reseaux et la je suis en plein projet de 2ieme année. Je m'occupe de l'odometrie d'un wifibot. Mon programme est normalement bon mais c'est dans ma librairie de fonction que ca bug et je sais pas du tout quoi changer. Je vous mets ma librairie et les erreurs generer par le compilateur. Je suis sur Ubunto 6.10 D'avance merci :) #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #define TCPBUF_SIZE 128 #define TBUF_RECV 7 #define TBUF_SEND 2 class wbodo { public: wbodo(); // Attributs de la classe /***************** Fonction pour se connecter avec le serveur "sc12" *******************/ // Cette fonction place l'adresse IP et le numero de port int setaddress(char *servername, int serverport); // Cette fonction active la connection int connexion(); // Cette fonction coupe la connection void stop(); /* ***************** Methode pour controler le robot *************************** */ // VITESSE // Cette fonction donne la vitesse linéaire et angulaire du robot en mm/s and crad/s int setv(int v, int w); // Cette fonction retourne la vitesse linéaire et angulaire du robot en mm/s and crad/s int getv(float *v, float *w); // int getv(int *v, int *w) a la base // ODOMETRIE // Cette fonction reinitialise les valeur de l'odometrie a 0 int reset(); // Cette fonction donne les valeurs de l'odometrie en mm and crad int setpos(int xm, int ym, int am); // Cette fonction retourne les valeurs de l'odometrie en mm and crad int getpos(float *xm, float *ym, float *am); //int getpos(int *xm, int *ym, int *am) a la base // int getpos(float *xm, float *ym, float *am); // Cette fonction active l'odometrie dans le robot. "Arrete par defaut" int startodo(); // Cette fonction arrete l'odometrie dans le robot. "Arrete par defaut" int stopodo(); // SONDES // Cette fonction renvoie les valeurs des encodeurs a chaque periode de 40 ms // 1:LEFT-FRONT 2:LEFT-BACK 3:RIGHT-BACK 4:RIGHT-FRONT int getenc(int *enc1, int *enc2, int *enc3, int *enc4); // Cette fonction rertourne le niveau de la batterie sur une echelle de 0-255 int getbat(int *bat); /* Cette fonction retourne la valeur des sondes infra-rouge int getirn(int *ir1,int *ir2); int updatetics(void); */ private: /* int sock; struct sockaddr_in server; struct hostent *hp; char buffer[TCPBUF_SIZE]; // Fonctions auxiliaire double lin(int ir); char * itoa(int n, char *buff, int radix); void processLine(char *line, char separator, char **arg, int len); */ }; // void updatePos(long int *x,long int *y,int *a,int tl,int tr); void updatePos(void); void * ThreadPeriodico(void *arg); void * ThreadVelocidad(void *arg); #end#include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #define TCPBUF_SIZE 128 #define TBUF_RECV 7 #define TBUF_SEND 2 class wbodo { public: wbodo(); // Attributs de la classe /***************** Fonction pour se connecter avec le serveur "sc12" *******************/ // Cette fonction place l'adresse IP et le numero de port int setaddress(char *servername, int serverport); // Cette fonction active la connection int connexion(); // Cette fonction coupe la connection void stop(); /* ***************** Methode pour controler le robot *************************** */ // VITESSE // Cette fonction donne la vitesse linéaire et angulaire du robot en mm/s and crad/s int setv(int v, int w); // Cette fonction retourne la vitesse linéaire et angulaire du robot en mm/s and crad/s int getv(float *v, float *w); // int getv(int *v, int *w) a la base // ODOMETRIE // Cette fonction reinitialise les valeur de l'odometrie a 0 int reset(); // Cette fonction donne les valeurs de l'odometrie en mm and crad int setpos(int xm, int ym, int am); // Cette fonction retourne les valeurs de l'odometrie en mm and crad int getpos(float *xm, float *ym, float *am); //int getpos(int *xm, int *ym, int *am) a la base // int getpos(float *xm, float *ym, float *am); // Cette fonction active l'odometrie dans le robot. "Arrete par defaut" int startodo(); // Cette fonction arrete l'odometrie dans le robot. "Arrete par defaut" int stopodo(); // SONDES // Cette fonction renvoie les valeurs des encodeurs a chaque periode de 40 ms // 1:LEFT-FRONT 2:LEFT-BACK 3:RIGHT-BACK 4:RIGHT-FRONT int getenc(int *enc1, int *enc2, int *enc3, int *enc4); // Cette fonction rertourne le niveau de la batterie sur une echelle de 0-255 int getbat(int *bat); /* Cette fonction retourne la valeur des sondes infra-rouge int getirn(int *ir1,int *ir2); int updatetics(void); */ private: /* int sock; struct sockaddr_in server; struct hostent *hp; char buffer[TCPBUF_SIZE]; // Fonctions auxiliaire double lin(int ir); char * itoa(int n, char *buff, int radix); void processLine(char *line, char separator, char **arg, int len); */ }; // void updatePos(long int *x,long int *y,int *a,int tl,int tr); void updatePos(void); void * ThreadPeriodico(void *arg); void * ThreadVelocidad(void *arg); #end#include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #define TCPBUF_SIZE 128 #define TBUF_RECV 7 #define TBUF_SEND 2 class wbodo { public: wbodo(); // Attributs de la classe /***************** Fonction pour se connecter avec le serveur "sc12" *******************/ // Cette fonction place l'adresse IP et le numero de port int setaddress(char *servername, int serverport); // Cette fonction active la connection int connexion(); // Cette fonction coupe la connection void stop(); /* ***************** Methode pour controler le robot *************************** */ // VITESSE // Cette fonction donne la vitesse linéaire et angulaire du robot en mm/s and crad/s int setv(int v, int w); // Cette fonction retourne la vitesse linéaire et angulaire du robot en mm/s and crad/s int getv(float *v, float *w); // int getv(int *v, int *w) a la base // ODOMETRIE // Cette fonction reinitialise les valeur de l'odometrie a 0 int reset(); // Cette fonction donne les valeurs de l'odometrie en mm and crad int setpos(int xm, int ym, int am); // Cette fonction retourne les valeurs de l'odometrie en mm and crad int getpos(float *xm, float *ym, float *am); //int getpos(int *xm, int *ym, int *am) a la base // int getpos(float *xm, float *ym, float *am); // Cette fonction active l'odometrie dans le robot. "Arrete par defaut" int startodo(); // Cette fonction arrete l'odometrie dans le robot. "Arrete par defaut" int stopodo(); // SONDES // Cette fonction renvoie les valeurs des encodeurs a chaque periode de 40 ms // 1:LEFT-FRONT 2:LEFT-BACK 3:RIGHT-BACK 4:RIGHT-FRONT int getenc(int *enc1, int *enc2, int *enc3, int *enc4); // Cette fonction rertourne le niveau de la batterie sur une echelle de 0-255 int getbat(int *bat); /* Cette fonction retourne la valeur des sondes infra-rouge int getirn(int *ir1,int *ir2); int updatetics(void); */ private: /* int sock; struct sockaddr_in server; struct hostent *hp; char buffer[TCPBUF_SIZE]; // Fonctions auxiliaire double lin(int ir); char * itoa(int n, char *buff, int radix); void processLine(char *line, char separator, char **arg, int len); */ }; // void updatePos(long int *x,long int *y,int *a,int tl,int tr); void updatePos(void); void * ThreadPeriodico(void *arg); void * ThreadVelocidad(void *arg); #end#include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #define TCPBUF_SIZE 128 #define TBUF_RECV 7 #define TBUF_SEND 2 class wbodo { public: wbodo(); // Attributs de la classe /***************** Fonction pour se connecter avec le serveur "sc12" *******************/ // Cette fonction place l'adresse IP et le numero de port int setaddress(char *servername, int serverport); // Cette fonction active la connection int connexion(); // Cette fonction coupe la connection void stop(); /* ***************** Methode pour controler le robot *************************** */ // VITESSE // Cette fonction donne la vitesse linéaire et angulaire du robot en mm/s and crad/s int setv(int v, int w); // Cette fonction retourne la vitesse linéaire et angulaire du robot en mm/s and crad/s int getv(float *v, float *w); // int getv(int *v, int *w) a la base // ODOMETRIE // Cette fonction reinitialise les valeur de l'odometrie a 0 int reset(); // Cette fonction donne les valeurs de l'odometrie en mm and crad int setpos(int xm, int ym, int am); // Cette fonction retourne les valeurs de l'odometrie en mm and crad int getpos(float *xm, float *ym, float *am); //int getpos(int *xm, int *ym, int *am) a la base // int getpos(float *xm, float *ym, float *am); // Cette fonction active l'odometrie dans le robot. "Arrete par defaut" int startodo(); // Cette fonction arrete l'odometrie dans le robot. "Arrete par defaut" int stopodo(); // SONDES // Cette fonction renvoie les valeurs des encodeurs a chaque periode de 40 ms // 1:LEFT-FRONT 2:LEFT-BACK 3:RIGHT-BACK 4:RIGHT-FRONT int getenc(int *enc1, int *enc2, int *enc3, int *enc4); // Cette fonction rertourne le niveau de la batterie sur une echelle de 0-255 int getbat(int *bat); /* Cette fonction retourne la valeur des sondes infra-rouge int getirn(int *ir1,int *ir2); int updatetics(void); */ private: /* int sock; struct sockaddr_in server; struct hostent *hp; char buffer[TCPBUF_SIZE]; // Fonctions auxiliaire double lin(int ir); char * itoa(int n, char *buff, int radix); void processLine(char *line, char separator, char **arg, int len); */ }; // void updatePos(long int *x,long int *y,int *a,int tl,int tr); void updatePos(void); void * ThreadPeriodico(void *arg); void * ThreadVelocidad(void *arg); #end In file included from wbodo.cpp:1: wbodo.h:96:7: warning: no newline at end of file wbodo.h:21: error: expected ‘=’, ‘,’, ‘;’, ‘asm’ or ‘__attribute__’ before ‘wbodo’ wbodo.h:96:7: warning: no newline at end of file

mamiemando · Answer

A la fin du fichier wbodo.h, rajoute une ligne blanche
Peux-tu nous dire ce qu'il y a ligne 21 de ce même fichier ?

Bonne chance

hades06 · Answer

La ligne 21 du fichier wbodo.h c'est "class wbodo {"

et merci pour m'avoir dis de rajouter une ligne blanche a la fin ;)

mamiemando · Answer

Donne moi le contenu du fichier en question

hades06 · Answer

#include "wbodo.h" #include #include #define DEFIPADDRESS "192.168.120.14" // changer l'IP #define DEFPORT 15000 #define CTE1 0.67 #define CTE2 0.0025 #define CTE3 0.005 // Definition des constantes // // r = 64 mm (rayon de la roue) // l = 134 mm ((distance entre les roues)/2) // M = 300 secteurs (par roue) // CTE1=(r*PI)/M = 0.67 mm/tics // CTE2=(r*PI)/(2*l*M) = 0.0025 rads/tics // CTE3=(r*PI)/(l*M) = 0.005 rads/tics pthread_t th_id,th_v; pthread_attr_t attr,attrv; extern wbodo* cube4G; int gthread=0; int gthread1=0; //NOTE: Toutes les variables qui commencent pas 'g_' sont globales //Variable globale qui rassemble les 7 valeurs du buffer du 4G char g_recv_datos[7]; int sock; struct sockaddr_in g_server; struct hostent *hp; char g_buffer[TCPBUF_SIZE]; float g_vel_l=0,g_vel_r=0; // a la base c'etait int et pas float float g_x=0,g_y=0; // Position du robot pour l'odometrie float g_a=0; // Angle de depart float g_tl=0,g_tr=0; // Tics de la roue gauche et droite float g_stl=0,g_str=0; // Tics mesurÃ©s avec le capteur // wbodo constructeur wbodo::wbodo() { // Nous configurons la connexion avec des valeurs par dÃ©faut g_server.sin_family = AF_INET; g_server.sin_port = htons(DEFPORT); hp = gethostbyname(DEFIPADDRESS); memcpy((char *)&g_server.sin_addr, (char *)hp->h_addr, hp->h_length); } int wbodo::setaddress(char *servername, int serverport) // Cette fonction place l'adresse IP et le numero de port // // servername:indicateur de l'IP ou le chemin du nom du serveur du serveur de SC12 wifibot // serport: le port d'Ã©coute du serveur SC12 wifibot(5001) // // returns: -1 quand il y a une erreur else 0 { g_server.sin_family = AF_INET; g_server.sin_port = htons(serverport); hp = gethostbyname(servername); if (hp==0){ perror("serveur inconnu"); return(-1); } memcpy((char *)&g_server.sin_addr, (char *)hp->h_addr, hp->h_length); return(0); } int wbodo::connexion() // Cette fonction lance la connexion // // returns: -1 quand il y a une erreur else 0 { // Creation de la socket sock = socket(PF_INET,SOCK_STREAM,0); if (sock<0){ perror("la socket n'a pas pu etre crÃ©e "); return(-1); } // Connect if (connect(sock,(struct sockaddr *)&g_server,sizeof g_server) < 0 ){ perror ("connexion refusÃ©e"); return(-1); } else return(0); } int wbodo::setv(int v, int w) // Cette fonction place la vitesse linÃ©aire et angulaire du robot // v: vitesse linÃ©aire en mm/s // w: vitesse linÃ©aire en rad/s // // returns: -1 quand il y'a erreur de communication else 0 { int cr; float vl,vr; float speed_left=0; // a la base c'etait int et pas float float speed_right=0; // a la base c'etait int et pas float float tl=0,tr=0; vl = v+(w*268)/200; vr = v-(w*268)/200; g_tl = -(vl*30)/1000; g_tr = -(vr*30)/1000; tl=g_tl; tr=g_tr; if(tl<0){ tl=-tl; speed_left=speed_left+64; } if(tl>63) tl=63; speed_left=speed_left+tl; if(tr<0){ tr=-tr; speed_right=speed_right+64; } if(tr>63) tr=63; speed_right=speed_right+tr; // Bit de controle toujours a 1 (control on) speed_left=speed_left+128; speed_right=speed_right+128; g_vel_l=speed_left; g_vel_r=speed_right; if(v==0 && w==0) { g_vel_l=0; g_vel_r=0; return(0); } else{ if(!gthread) { pthread_attr_init(&attrv); if(pthread_create(&th_v,&attrv,ThreadVelocidad,(void*)this)!=0) return(-1); // else return(0); gthread=1; } return(0); } } int wbodo::getv(float *v, float *w) // int wbodo::getv(int *v, int *w) a la base // Cette fonction renvoie la vitesse linÃ©aire et angulaire du robot // // v: indicateur de la vitesse linÃ©aire retournÃ©e mm/s // w: indicateur de la vitesse linÃ©aire retournÃ©e rad/s // // returns: -1 quand il y'a erreur de communication else 0 { float v1,v2; v1=(g_stl*1000)/30; v2=(g_str*1000)/30; *v=(v1+v2)/2; *w=((v1-v2)*100)/268; return(0); } int wbodo::reset() // Cette mÃ©thode remet les valeurs de l'odomÃ©trie Ã 0 // // returns: -1 quand il y'a erreur de communication else 0 { //updatetics(); g_x=0; g_y=0; g_a=0; return(0); } int wbodo::setpos(int xm, int ym, int am) // Cette methode met les valeurs de l'odomÃ©trie en mm et en rad // // x: x valeur en millimetres, deplacement droit // y: y valeur en millimetres, deplacement latÃ©ral // a: indicateur de l'angle en rad (dans le sens des aiguilles d'une montre) // // returns: -1 quand il y'a erreur de communication else 0 { g_x=xm; g_y=ym; g_a=am; return(0); } int wbodo::getpos(float *xm, float *ym, float *am) // int wbodo::getpos(int *xm, int *ym, int *am) a la base // Cette methode renvoie les valeurs d'odomÃ©trie en mm et en rad // // x: indicateur de la valeur de x en mm, deplacement droit // y: indicateur de la valeur de y en mm, deplacement literal // a: indicateur de l'angle en radian (dans le sens des aiguilles d'une montre) // // returns: -1 quand il y'a erreur de communication else 0 { *xm=g_x; *ym=g_y; *am=g_a; return(0); } int wbodo::startodo() // Cette fonction active l'odometrie dans le robot. ArrÃªtÃ© par dÃ©faut // // returns: -1 quand il y'a erreur de communication else 0 { //updatetics(); //pthread_attr_init(&attr); if(!gthread1) // S'il n'est pas lancÃ© precedemment, il le lance { pthread_attr_init(&attr); // CrÃ©e le fil periodique if(pthread_create(&th_id,&attr,ThreadPeriodico,NULL)!=0) { return(-1); //erreur de crÃ©ation du fil } else { gthread1=1; return(0); } } else return(2); } int wbodo::stopodo() // Cette fonction arrÃªte l'odometrie dans le robot. ArrÃªtÃ© par dÃ©faut // returns: -1 quand il y'a erreur de communication else 0 { if(gthread1) // Ss'il s'est deja lancÃ©, il s'arrete { // Fil arreter if(pthread_cancel(th_id)!=0) { return(-1); } else { gthread1=0; // Il l'a arrÃ©tÃ©, il recommence. return(0); } } else return(2); } int wbodo::getenc(int *enc1, int *enc2, int *enc3, int *enc4) // Cette fonction renvoie les valeurs des encodeurs sur une pÃ©riode de 40 ms // // enc1: indicateur de la valeur de l'encodeur avant gauche // enc2: indicateur de la valeur de l'encodeur arriere gauche // enc3: indicateur de la valeur de l'encodeur arriere droit // enc4: indicateur de la valeur de l'encodeur avant droit // // returns: -1 quand il y'a erreur de communication else 0 { *enc1=g_recv_datos[1]; *enc2=g_recv_datos[2]; *enc3=g_recv_datos[3]; *enc4=g_recv_datos[4]; return(0); } int wbodo::getbat(int *bat) // Cette fonction renvoie le niveau de batterie sur une Ã©chelle de: 0-255 // // bat: indicateur de niveau de batterie // // return: -1 quand il y'a erreur de communication else 0 { //updatetics(); *bat=g_recv_datos[0]; return(0); } /* int wbodo::getirn(int *ir1,int *ir2) // Cette fonction renvoie les valeurs des capteurs infrarouges en centimetres // // ir1: indicateur de la distance mesurÃ©e avec le capteur infra rouge gauche // ir2: indicateur de la distance mesurÃ©e avec le capteur infra rouge droit // // returns: -1 when communication error else 0 { // updatetics(); *ir1=g_recv_datos[5]; *ir2=g_recv_datos[6]; return(0); } */ void * ThreadPeriodico(void *arg) { pthread_setcanceltype(PTHREAD_CANCEL_DEFERRED,NULL); pthread_setcancelstate(PTHREAD_CANCEL_ENABLE,NULL); while(1) { pthread_testcancel(); // Point d'annulation // Pas besoin de xq usleep il y a deja le point d'annulation updatePos(); usleep(40000); // 40ms == 40000 Âµs } } void updatePos(void) { float xl=0,yl=0,al=0; float ltl, ltr; xl=g_x; yl=g_y; al=g_a; ltl=g_stl; ltr=g_str; xl=xl+CTE1*(ltl+ltr)*cos(CTE2*(ltl-ltr)+(al/100)); yl=yl+CTE1*(ltl+ltr)*sin(CTE2*(ltl-ltr)+(al/100)); al=100*CTE3*(ltl-ltr)+al; // MultipliÃ© CTE3 par 100 pour paser de rads a crads g_x=xl; g_y=yl; g_a=al; } void *ThreadVelocidad(void *arg) { int cr=0; int enc1=0,enc2=0,enc3=0,enc4=0; int encl=0,encr=0; pthread_setcanceltype(PTHREAD_CANCEL_DEFERRED,NULL); pthread_setcancelstate(PTHREAD_CANCEL_ENABLE,NULL); while(1) // Envoie toute les 40 ms les valeurs de vitesse { g_buffer[0]=(unsigned char) g_vel_l; // Il Ã©crit des vitesses g_buffer[1]=(unsigned char) g_vel_r; write(sock,g_buffer,TBUF_SEND); cr=read(sock,g_buffer,TBUF_RECV); // Il reÃ§oit des donnÃ©es if(cr>0) { g_recv_datos[0]=g_buffer[0]; g_recv_datos[1]=g_buffer[1]; g_recv_datos[2]=g_buffer[2]; g_recv_datos[3]=g_buffer[3]; g_recv_datos[4]=g_buffer[4]; g_recv_datos[5]=g_buffer[5]; g_recv_datos[6]=g_buffer[6]; enc1=g_recv_datos[1]; enc2=g_recv_datos[2]; enc3=g_recv_datos[3]; enc4=g_recv_datos[4]; if(enc1>=enc2) encl=enc1; else encl=enc2; if(enc3>=enc4) encr=enc3; else encr=enc4; if((encl>=0) && (encr>=0)) { if(g_tl>0) g_stl=-encl; else g_stl=encl; if(g_tr>0) g_str=-encr; else g_str=encr; } } usleep(40000); } }

mamiemando · Answer

Attends mais moi je veux juste le fichier wbodo.h et encore, juste les 30 premières lignes pour voir ce qu'il y a ligne 21.

hades06 · Answer

Ah ok et bien le fichier wbodo.h c'est ce que j'ai mis avec mon tout premier message la ou je demandais conseil, le tout tout premier tout en haut.

mamiemando · Answer

Si c'est bien : #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #define TCPBUF_SIZE 128 #define TBUF_RECV 7 #define TBUF_SEND 2 class wbodo { public: wbodo(); // Attributs de la classe /***************** Fonction pour se connecter avec le serveur "sc12" *******************/ // Cette fonction place l'adresse IP et le numero de port int setaddress(char *servername, int serverport); // Cette fonction active la connection int connexion(); // Cette fonction coupe la connection void stop(); /* ***************** Methode pour controler le robot *************************** */ // VITESSE // Cette fonction donne la vitesse linéaire et angulaire du robot en mm/s and crad/s int setv(int v, int w); // Cette fonction retourne la vitesse linéaire et angulaire du robot en mm/s and crad/s int getv(float *v, float *w); // int getv(int *v, int *w) a la base // ODOMETRIE // Cette fonction reinitialise les valeur de l'odometrie a 0 int reset(); // Cette fonction donne les valeurs de l'odometrie en mm and crad int setpos(int xm, int ym, int am); // Cette fonction retourne les valeurs de l'odometrie en mm and crad int getpos(float *xm, float *ym, float *am); //int getpos(int *xm, int *ym, int *am) a la base // int getpos(float *xm, float *ym, float *am); // Cette fonction active l'odometrie dans le robot. "Arrete par defaut" int startodo(); // Cette fonction arrete l'odometrie dans le robot. "Arrete par defaut" int stopodo(); // SONDES // Cette fonction renvoie les valeurs des encodeurs a chaque periode de 40 ms // 1:LEFT-FRONT 2:LEFT-BACK 3:RIGHT-BACK 4:RIGHT-FRONT int getenc(int *enc1, int *enc2, int *enc3, int *enc4); // Cette fonction rertourne le niveau de la batterie sur une echelle de 0-255 int getbat(int *bat); /* Cette fonction retourne la valeur des sondes infra-rouge int getirn(int *ir1,int *ir2); int updatetics(void); */ private: /* int sock; struct sockaddr_in server; struct hostent *hp; char buffer[TCPBUF_SIZE]; // Fonctions auxiliaire double lin(int ir); char * itoa(int n, char *buff, int radix); void processLine(char *line, char separator, char **arg, int len); */ }; // void updatePos(long int *x,long int *y,int *a,int tl,int tr); void updatePos(void); void * ThreadPeriodico(void *arg); void * ThreadVelocidad(void *arg); ... chez moi ca compile. Peux-tu me redonner le contenu de ce fichier ?

Char Snipeur · Answer

salut.
Tu utilise quel commande pour compiler ?
Une fois, j'ai eu un problème un peu similaire (je ne me rappel plus  exactement l'erreur du compilo par contre). Il y avait sur la ligne un caractère invisible qui n'était pas une espace.  j'ai effacer la ligne et ce qu'il y avait avant et après, je l'ai réécri, et ça a fonctionner.

mamiemando · Answer

Si tu es sous linux utilises la commandes dos2unix.
dos2unix *cpp
dos2unix *hpp

hades06 · Answer

Pour repondre a mamiemando, le contenu de la librairie et du prog principale sont afficher sur le topic, jai mis les deux. Le librairie est dans mon premier post du topic.
J'ai essayer la commande dos2unix, mais il me dit bash: dos2unix: commande est introuvable

Pour repondre a char sniper je compile en fesant gcc wbodo.cpp wbodo.h
J'ai regarder si y avait pas des espaces cacher et apparement non j'ai pas l'impression qu'il y ai une erreur de syntaxe

mamiemando · Answer

Installe le paquet dosfstools.
dosfstools - Utilities to create and check MS-DOS FAT filesystems

hades06 · Answer

Je l'ai reinstaller et ca ne marche tjrs pas, j'ai toujours la meme erreur "wbodo.h:21: error: expected ‘=’, ‘,’, ‘;’, ‘asm’ or ‘__attribute__’ before ‘wbodo’" meme en testant sous un autre pc, sur fedora.

mamiemando · Answer

Tu as bien fait le dos2unix ? Peux-tu nous redonner le contenu de ce fichier parce que au dernières nouvelle il était syntaxiquement correcte. Tu peux aussi essayer de faire un copier coller de ce fichier (sauve le par exemple dans ton home) et essayer de le compiler pour voir si c'est le filesystem ou le code lui-même qui posent problème.

hades06 · Answer

Oui j'ai bien fait dos2unix 
Par contenu du fichier tu parles bien du programme en lui meme le.cpp et le .h ?? si oui le .h est en commentaire 0 et le prog en commentaire 4 si c pas le cas je voie pas de quel contenu de fichier tu parles :s
J'ai essayer de copier coller le f ichier et de compiler, ca me donne exactement la meme errreure, j'ai aussi essayer en creant un nouvo fichier et de coller la librairie dedans et pareil, franchement c trop bizarre

mamiemando · Answer

Je parle du fichier qui renvoie une erreur de compilation. Peux tu me le donner je vais essayer de voir si ca compile chez moi.

hades06 · Answer

Et beh le fichier qui renvoi l'erreur c'est celui du debut " #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #define TCPBUF_SIZE 128 #define TBUF_RECV 7 #define TBUF_SEND 2 class wbodo { public: wbodo(); // Attributs de la classe /***************** Fonction pour se connecter avec le serveur "sc12" *******************/ // Cette fonction place l'adresse IP et le numero de port int setaddress(char *servername, int serverport); // Cette fonction active la connection int connexion(); // Cette fonction coupe la connection void stop(); /* ***************** Methode pour controler le robot *************************** */ // VITESSE // Cette fonction donne la vitesse linéaire et angulaire du robot en mm/s and crad/s int setv(int v, int w); // Cette fonction retourne la vitesse linéaire et angulaire du robot en mm/s and crad/s int getv(float *v, float *w); // int getv(int *v, int *w) a la base // ODOMETRIE // Cette fonction reinitialise les valeur de l'odometrie a 0 int reset(); // Cette fonction donne les valeurs de l'odometrie en mm and crad int setpos(int xm, int ym, int am); // Cette fonction retourne les valeurs de l'odometrie en mm and crad int getpos(float *xm, float *ym, float *am); //int getpos(int *xm, int *ym, int *am) a la base // int getpos(float *xm, float *ym, float *am); // Cette fonction active l'odometrie dans le robot. "Arrete par defaut" int startodo(); // Cette fonction arrete l'odometrie dans le robot. "Arrete par defaut" int stopodo(); // SONDES // Cette fonction renvoie les valeurs des encodeurs a chaque periode de 40 ms // 1:LEFT-FRONT 2:LEFT-BACK 3:RIGHT-BACK 4:RIGHT-FRONT int getenc(int *enc1, int *enc2, int *enc3, int *enc4); // Cette fonction rertourne le niveau de la batterie sur une echelle de 0-255 int getbat(int *bat); /* Cette fonction retourne la valeur des sondes infra-rouge int getirn(int *ir1,int *ir2); int updatetics(void); */ private: /* int sock; struct sockaddr_in server; struct hostent *hp; char buffer[TCPBUF_SIZE]; // Fonctions auxiliaire double lin(int ir); char * itoa(int n, char *buff, int radix); void processLine(char *line, char separator, char **arg, int len); */ }; // void updatePos(long int *x,long int *y,int *a,int tl,int tr); void updatePos(void); void * ThreadPeriodico(void *arg); void * ThreadVelocidad(void *arg); #end#include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #define TCPBUF_SIZE 128 #define TBUF_RECV 7 #define TBUF_SEND 2 class wbodo { public: wbodo(); // Attributs de la classe /***************** Fonction pour se connecter avec le serveur "sc12" *******************/ // Cette fonction place l'adresse IP et le numero de port int setaddress(char *servername, int serverport); // Cette fonction active la connection int connexion(); // Cette fonction coupe la connection void stop(); /* ***************** Methode pour controler le robot *************************** */ // VITESSE // Cette fonction donne la vitesse linéaire et angulaire du robot en mm/s and crad/s int setv(int v, int w); // Cette fonction retourne la vitesse linéaire et angulaire du robot en mm/s and crad/s int getv(float *v, float *w); // int getv(int *v, int *w) a la base // ODOMETRIE // Cette fonction reinitialise les valeur de l'odometrie a 0 int reset(); // Cette fonction donne les valeurs de l'odometrie en mm and crad int setpos(int xm, int ym, int am); // Cette fonction retourne les valeurs de l'odometrie en mm and crad int getpos(float *xm, float *ym, float *am); //int getpos(int *xm, int *ym, int *am) a la base // int getpos(float *xm, float *ym, float *am); // Cette fonction active l'odometrie dans le robot. "Arrete par defaut" int startodo(); // Cette fonction arrete l'odometrie dans le robot. "Arrete par defaut" int stopodo(); // SONDES // Cette fonction renvoie les valeurs des encodeurs a chaque periode de 40 ms // 1:LEFT-FRONT 2:LEFT-BACK 3:RIGHT-BACK 4:RIGHT-FRONT int getenc(int *enc1, int *enc2, int *enc3, int *enc4); // Cette fonction rertourne le niveau de la batterie sur une echelle de 0-255 int getbat(int *bat); /* Cette fonction retourne la valeur des sondes infra-rouge int getirn(int *ir1,int *ir2); int updatetics(void); */ private: /* int sock; struct sockaddr_in server; struct hostent *hp; char buffer[TCPBUF_SIZE]; // Fonctions auxiliaire double lin(int ir); char * itoa(int n, char *buff, int radix); void processLine(char *line, char separator, char **arg, int len); */ }; // void updatePos(long int *x,long int *y,int *a,int tl,int tr); void updatePos(void); void * ThreadPeriodico(void *arg); void * ThreadVelocidad(void *arg); #end#include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #define TCPBUF_SIZE 128 #define TBUF_RECV 7 #define TBUF_SEND 2 class wbodo { public: wbodo(); // Attributs de la classe /***************** Fonction pour se connecter avec le serveur "sc12" *******************/ // Cette fonction place l'adresse IP et le numero de port int setaddress(char *servername, int serverport); // Cette fonction active la connection int connexion(); // Cette fonction coupe la connection void stop(); /* ***************** Methode pour controler le robot *************************** */ // VITESSE // Cette fonction donne la vitesse linéaire et angulaire du robot en mm/s and crad/s int setv(int v, int w); // Cette fonction retourne la vitesse linéaire et angulaire du robot en mm/s and crad/s int getv(float *v, float *w); // int getv(int *v, int *w) a la base // ODOMETRIE // Cette fonction reinitialise les valeur de l'odometrie a 0 int reset(); // Cette fonction donne les valeurs de l'odometrie en mm and crad int setpos(int xm, int ym, int am); // Cette fonction retourne les valeurs de l'odometrie en mm and crad int getpos(float *xm, float *ym, float *am); //int getpos(int *xm, int *ym, int *am) a la base // int getpos(float *xm, float *ym, float *am); // Cette fonction active l'odometrie dans le robot. "Arrete par defaut" int startodo(); // Cette fonction arrete l'odometrie dans le robot. "Arrete par defaut" int stopodo(); // SONDES // Cette fonction renvoie les valeurs des encodeurs a chaque periode de 40 ms // 1:LEFT-FRONT 2:LEFT-BACK 3:RIGHT-BACK 4:RIGHT-FRONT int getenc(int *enc1, int *enc2, int *enc3, int *enc4); // Cette fonction rertourne le niveau de la batterie sur une echelle de 0-255 int getbat(int *bat); /* Cette fonction retourne la valeur des sondes infra-rouge int getirn(int *ir1,int *ir2); int updatetics(void); */ private: /* int sock; struct sockaddr_in server; struct hostent *hp; char buffer[TCPBUF_SIZE]; // Fonctions auxiliaire double lin(int ir); char * itoa(int n, char *buff, int radix); void processLine(char *line, char separator, char **arg, int len); */ }; // void updatePos(long int *x,long int *y,int *a,int tl,int tr); void updatePos(void); void * ThreadPeriodico(void *arg); void * ThreadVelocidad(void *arg); #end#include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #define TCPBUF_SIZE 128 #define TBUF_RECV 7 #define TBUF_SEND 2 class wbodo { public: wbodo(); // Attributs de la classe /***************** Fonction pour se connecter avec le serveur "sc12" *******************/ // Cette fonction place l'adresse IP et le numero de port int setaddress(char *servername, int serverport); // Cette fonction active la connection int connexion(); // Cette fonction coupe la connection void stop(); /* ***************** Methode pour controler le robot *************************** */ // VITESSE // Cette fonction donne la vitesse linéaire et angulaire du robot en mm/s and crad/s int setv(int v, int w); // Cette fonction retourne la vitesse linéaire et angulaire du robot en mm/s and crad/s int getv(float *v, float *w); // int getv(int *v, int *w) a la base // ODOMETRIE // Cette fonction reinitialise les valeur de l'odometrie a 0 int reset(); // Cette fonction donne les valeurs de l'odometrie en mm and crad int setpos(int xm, int ym, int am); // Cette fonction retourne les valeurs de l'odometrie en mm and crad int getpos(float *xm, float *ym, float *am); //int getpos(int *xm, int *ym, int *am) a la base // int getpos(float *xm, float *ym, float *am); // Cette fonction active l'odometrie dans le robot. "Arrete par defaut" int startodo(); // Cette fonction arrete l'odometrie dans le robot. "Arrete par defaut" int stopodo(); // SONDES // Cette fonction renvoie les valeurs des encodeurs a chaque periode de 40 ms // 1:LEFT-FRONT 2:LEFT-BACK 3:RIGHT-BACK 4:RIGHT-FRONT int getenc(int *enc1, int *enc2, int *enc3, int *enc4); // Cette fonction rertourne le niveau de la batterie sur une echelle de 0-255 int getbat(int *bat); /* Cette fonction retourne la valeur des sondes infra-rouge int getirn(int *ir1,int *ir2); int updatetics(void); */ private: /* int sock; struct sockaddr_in server; struct hostent *hp; char buffer[TCPBUF_SIZE]; // Fonctions auxiliaire double lin(int ir); char * itoa(int n, char *buff, int radix); void processLine(char *line, char separator, char **arg, int len); */ }; // void updatePos(long int *x,long int *y,int *a,int tl,int tr); void updatePos(void); void * ThreadPeriodico(void *arg); void * ThreadVelocidad(void *arg); #end " son nom, wbodo.h, et l'erreur se trouve a la declaration de la classe wbodo.

Char Snipeur · Answer

Salut.
ote moi d'un doute, tu tape EXACTEMENT gcc wbodo.cpp wbodo.h  ?
Si oui, c'est inutile de compiler un .h !

hades06 · Answer

Ouai je tape tout ca !
Ah ouai c inutile ??? On a tjrs fait comme ca avec mon binome pendant les tp (mais en c),  en plus sans la librairie il me met au tacket d'erreur pis sans la librairie le .cpp manque de soure, je viends d'essayer et ca merde

Char Snipeur · Answer

Re;
pourquoi un #end à la fin ? je voi pas de #if ?
pourquoi tu copie colle autant de foi ton code ?
essai de compiler avec g++ plutôt que gcc
Comme mamiemando, une foi que j'ai virer le begauilage et le #end, ça compile

hades06 · Answer

Dsl du retard, j'ai pas tout le temps le net !
En fait le if est tout au debut du prog. apparement j'ai oublier de le mettre :s, "#ifndef _wbodo".
J'ai essayer g++, ca me met la meme erruer, par contre je sais pas ce que c'st le degauilage.

Char Snipeur · Answer

oaui, un mots mal ecris, le verbe de "je bégaye" il y a plein de foi le .h dans ce que tu as mit.

hades06 · Answer

Hop c'est bon !!!
Il manquait des librairie pis vous aviez raison c t bien g++ enfin voila merci de l'aide ^^ !!!

Char Snipeur · Answer

Il manquait de librairie ?!??!
je vois pas comment un manque de librairie peu géné la compilation.

hades06 · Answer

bah en fait la ligne de comande donne ca 
g++ wbodo.cpp -lm -lpthread
-lm pour la librairie des math et lpthread je connaissais pas

Dante · Answer

Salut, je travail également sur le projet wifibot, je suis aussi en 2nde année de BTS. J'aimerai savoir s'il est possible de se parler sur msn, pour s'aider où se donner quelques conseils.
Notre projet a nous et divier en 4 partie:
GESTION DU DEPLACEMENT DU ROBOT PAR JOYSTICK
GESTION DE LA CAMERA
GESTION DU GPS
et ma partie qui est:
GESTION AUTONOME DU ROBOT D'UN POINT A UN AUTRE

Je te remercie et j'espere que l'on pourra se donner quelques conseils.
Bonne chance.

Dante · Answer

Merci, je te rajoute des que je sorts des cours ;)

[C++] fonctions calcule odometrie - Page 2

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