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2 réponses
ce que je viens de décrir, c'est un modèle simple pr la simulation de la marche..
pour un modèle plus complexe, tu peux consulter ce site:
http://www.control.hut.fi/Publications/Haavisto-2004/Simulator/
Rq: je l'ai pas vu trop en détails mais à priori il est très interéssant et il pourrait t'aider..
pour un modèle plus complexe, tu peux consulter ce site:
http://www.control.hut.fi/Publications/Haavisto-2004/Simulator/
Rq: je l'ai pas vu trop en détails mais à priori il est très interéssant et il pourrait t'aider..
bonjour,
Je suis en train de faire mon projet de fin d'etude sur "la simulation de la marche: optimisation et efficacité", sous Matlab.
Pour que je puisse te répondre, d'une manière plus précise, tu peux me donner plus d'information sur ce que tu cherche à produire excatement.
comme première réponse, pour simuler la marche d'un bipède, essaye de travailler avec "the inverted double pendulum", déveloper les equations de mouvement de bipendule, les rééecrire sous forme maticielle c'est plus facile ( en utilisant les vecteurs d'etats ( state variables)) , puis fixer les conditions initiales (fonction des angles), le temps de la marche ( éventuellrment le point d'arriver) et les commandes exterieurs données sous formes de moments au niveau des articultions pour assurer le mouvement. et enfin, la résolution des ces equations différentielles avec la commande ODE45 puisqu'il s'agit des equations différentielles non linéaires donne un vecteur d'angles (theta1 et theta2) discrétisés ( fonction du temps) et puis on cherche à convertir ces angles en coordonnées cartiens x et y qui s'exprime en fct de ces angles. et en tarçcant ces couples de coordonnées (x,y) sous matlab, on retrouve une simulation de la marche ...
je sais que c'est trop technique, et un peu abstrait, mais j'espère que la démarche est claire...
si vous trouverez des problème ou si vous voulez plus d'informations, n'hesite pas.. bonne chance
Je suis en train de faire mon projet de fin d'etude sur "la simulation de la marche: optimisation et efficacité", sous Matlab.
Pour que je puisse te répondre, d'une manière plus précise, tu peux me donner plus d'information sur ce que tu cherche à produire excatement.
comme première réponse, pour simuler la marche d'un bipède, essaye de travailler avec "the inverted double pendulum", déveloper les equations de mouvement de bipendule, les rééecrire sous forme maticielle c'est plus facile ( en utilisant les vecteurs d'etats ( state variables)) , puis fixer les conditions initiales (fonction des angles), le temps de la marche ( éventuellrment le point d'arriver) et les commandes exterieurs données sous formes de moments au niveau des articultions pour assurer le mouvement. et enfin, la résolution des ces equations différentielles avec la commande ODE45 puisqu'il s'agit des equations différentielles non linéaires donne un vecteur d'angles (theta1 et theta2) discrétisés ( fonction du temps) et puis on cherche à convertir ces angles en coordonnées cartiens x et y qui s'exprime en fct de ces angles. et en tarçcant ces couples de coordonnées (x,y) sous matlab, on retrouve une simulation de la marche ...
je sais que c'est trop technique, et un peu abstrait, mais j'espère que la démarche est claire...
si vous trouverez des problème ou si vous voulez plus d'informations, n'hesite pas.. bonne chance
