Driver motor arduino avec Joystick et vitesse progressive

Bonjour, 

Je me tourne sur le forum de ccm, car je n'arrive pas à poser ma question sur le forum officiel d'Arduino. 

Mon problème est le suivant : 

Je dev en ce moment une plateforme constituée de deux moteurs pilotés par un driver motor (le l298 de robotshop, mais qu'importe) commandé par un joystick, le tout en filaire sur une Arduino Uno.

Tout fonctionne, mais le problème est que je souhaite un programme qui, lorsque le joystick passe à "avancer max" à "position 0", les moteurs ralentissent tout doucement ou suivant le temps que j'aurai défini, et non pas brusquement. En n'oubliant pas que si l'utilisateur remet le joystick à fond, les moteurs augments leurs vitesses tout doucement, pour éviter qu'on passe de 0V à 30v dans le moteur d'un coup.

La boucle sera cassée si l'utilisateur choisit de faire marche arrière par exemple.

Je ne sais pas si c'est clair, si vous voulez plus d'approfondissements, n'hésitez pas 

Merci d'avance.