Enregistrement sans deux tables liés

Bonjour,
Je me permets de poser cette question car malgré mes recherches, je n’ai pas trouvé la réponse à mon problème, pour vous vous expliquer plus en détail je dois d’abord vous parler de mes tables, il y a une table qui de nome amelio une autre qui s’appelle action et lié par une table de liaison avec comme colonnes, une clé étrangère de la table amelio une autre clé étrangère de la table action et une colonne date qui référence les actions reportées.
Mon problème est le suivant dans ma page création action j’ai un formulaire qui après validation crée un nouvel enregistrement dans ma table action, jusque-là pas de problème mais comme je ne connais pas la clé primaire qui lui est affecté je fais une requête select pour retrouver mon enregistrement, mais là elle n’est pas trouvée et en dernière partie j’ai créé une requête insert into pour ajouter les clés dans ma table de liaison.
Il n’y a que ma première partie création d’une nouvelle action qui fonctionne. Ce que je souhaiterai c’est savoir comment réaliser ces enregistrements sous PHP et MySQL.
Step 1
Créer une action
Step 2
Retrouver l ID de l’action qui vient d’être créé
Step 3
Créer une requête insert into reprennant l’id action et amelio et ajouter une date de clôture du point
Avant de parler code pouvez-vous me dire si j’utilise une bonne méthode ?
Merci de votre aide et de votre patience car je débute dans la programmation en PHP et MySQL.