Programme serveur d'autorisation (PSR)

Bonjour,
Je suis en train de développer un petit programme serveur d'autorisation pour l'accès des trains sur une seule voie dans deux sens (soit de la station A vers la station B et vice versa), le problème c'est que le compilateur ne reconnait pas certaine appels système tels que sem_post, sem_wait, ... voici quelques erreurs générées:

undefined reference to 'sem_wait'
undefined reference to 'sem_post'
undefined reference to 'strcomp'
undefined reference to 'pthread_create'
undefined reference to 'pthread_join'

ci-dessous le programme .C, svp, si quelqu'un peut me le corriger, merci d'avance :)

#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <pthread.h>
#include <semaphore.h>

int NbTrainAB=0;
int NbTrainBA=0;
pthread_mutex_t MutexA,MutexB;//mutex
sem_t autorisation;//semaphore autorisation


void error(char *msg)
{
   perror(msg);
   exit(1);
}

void voyager(){
usleep(15);}

void* TrainAB(){
pthread_mutex_lock(&MutexA);
if(NbTrainAB=0)
{sem_wait(&autorisation);}
NbTrainAB++;
printf("Vous etes le train numero %d\n",NbTrainAB);
pthread_mutex_unlock(&MutexA);
voyager();
pthread_mutex_lock(&MutexA);
if(NbTrainAB=1)
{sem_post(&autorisation);}
NbTrainAB--;
pthread_mutex_unlock(&MutexA);
pthread_exit(NULL);
}


void* TrainBA(){
pthread_mutex_lock(&MutexB);
if(NbTrainBA=0)
{sem_wait(&autorisation);}
NbTrainBA++;
printf("Vous etes le train numero %d\n",NbTrainBA);
pthread_mutex_unlock(&MutexB);
voyager();
pthread_mutex_lock(&MutexB);
if(NbTrainBA=1)
{sem_post(&autorisation);}
NbTrainBA--;
pthread_mutex_unlock(&MutexB);
pthread_exit(NULL);
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    int sockfd, newsockfd, portno, clilen;
    char buffer[256];
    struct sockaddr_in serv_addr, cli_addr;
    int n;
    pthread_mutex_init(&MutexA,NULL);
    pthread_mutex_init(&MutexB,NULL);
    sem_init(&autorisation,0,1);
    if (argc != 2) {
       fprintf(stderr,"Erreur, Manque d'argument\n");
      exit(1);  }

  sockfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
  if (sockfd < 0) error("Erreur d'ouverture du socket");

  bzero((char *) &serv_addr, sizeof(serv_addr));
  portno = atoi(argv[1]);
  serv_addr.sin_family = AF_INET;
  serv_addr.sin_addr.s_addr = INADDR_ANY;
  serv_addr.sin_port = htons(portno);
  
  if (bind(sockfd, (struct sockaddr *) &serv_addr,sizeof(serv_addr)) < 0)
          error("Erreur d'association au port");
  if(listen(sockfd,5)==-1)
          error("Erreur dans listen\n");
  else
  {
  clilen = sizeof(cli_addr);
  while(1){
  newsockfd = accept(sockfd,(struct sockaddr *) &cli_addr,&clilen);
  if (newsockfd < 0)  
  {error("Erreur d'acceptation");}
  else{
  pthread_t tid;
  bzero(buffer,256);
  n = read(newsockfd,buffer,255);
  if (n < 0) error("Erreur de lecture du socket");

  if(strcomp(buffer,"A")==0){
  printf("Bon voyage de B vers A\n");
  if(pthread_create(&tid,NULL,TrainBA,NULL)==-1)
  {perror("Thread1");exit(EXIT_FAILURE);}}

  if(strcomp(buffer,"B")==0){
  printf("Bon voyage de A vers B\n");
  if(pthread_create(&tid,NULL,TrainAB,NULL)==-1)
  {perror("Thread2");exit(EXIT_FAILURE);}
   pthread_join(tid,NULL);
  }
  n = write(newsockfd,"Fin de voyage",13);
  if (n < 0) error("Erreur d'écriture dans le socket");
  exit(EXIT_SUCCESS);
  }
}
close(newsockfd);
}
}