Programmation robot PIC basic

Bonjour,

aujourd'hui je réalise un robot suiveur de ligne.
Le robot marche à l'aide de deux Servomoteur et de 4 capteur CNY 70 , contrôlé par un micro-controleur de marque PARALLAX.
J'ai aujourd'hui deux problèmes lié au programme , de 1 le sens de rotation de la sortie 8 , de deux , les capteurs qui ne marche pas.
Les servosmoteur tourne dans un sens différent et les capteurs ne capte rien ( avec le programme , ceux ci marche sous oscillo ) .

Voici le programme :

' {$STAMP BS2sx} 
' {$PBASIC 2.0} 

OUTPUT 7 
OUTPUT 8 
OUT7=1 
OUT8=1                          ' 1  2 |..| 3  4 
INPUT 1                         '   7      8 
INPUT 2 
INPUT 3 
INPUT 4 

Start: 

IF (IN3=1 AND IN2=1) THEN Go 
IF (IN2=0 OR IN1=0)  THEN GoGauche 
IF (IN3=0 OR IN4=0)  THEN GoDroite 

GoDroite: 
OUT8=1 
PAUSE 1 
OUT8=0 
PAUSE 20 
OUT7=1 
PAUSE 1 
OUT7=0 
PAUSE 10 
GOTO Start 

GoGauche: 
OUT7=1 
PAUSE 1 
OUT7=0 
PAUSE 20 
OUT8=1 
PAUSE 1 
OUT8=0 
PAUSE 10 
GOTO Start 

Go: 
OUT7=1 
OUT8=1 
PAUSE 1 
OUT7=0 
OUT8=0 
PAUSE 10 
GOTO Start 

7 et 8 sont les servos et 1 2 3 4 les capteurs.
Pouvez vous me dire ou sont les erreurs et que faut il modifier ?
Merci d'avance !

PS : Les CNY70 fonctionne en logique inverse.