Boucle cascade PID
jerdel
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Bonjour,
J'aimerais savoir si une fois que l'on a réglé le PID de la boucle interne d'une régulation par boucle en cascade si il faut le laisser avec les valeurs trouvées ou si il faut mettre le gain à 1, Ti élevé et Td à 0 pour réglé le PID de la boucle externe.
Merci
J'aimerais savoir si une fois que l'on a réglé le PID de la boucle interne d'une régulation par boucle en cascade si il faut le laisser avec les valeurs trouvées ou si il faut mettre le gain à 1, Ti élevé et Td à 0 pour réglé le PID de la boucle externe.
Merci
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7 réponses
Car j'ai fait ainsi pour le PID de la boucle interne selon la méthode de Ziegler-Nichols. Mais je me suis trompé: le gain ne vaut pas forcément 1. Mais après il faut quand même changer les paramètres du PID. Tappe Ziegler-Nichols dans un moteur de recherche et tu comprendras. J'ai vu ça à l'école. J'ai posté la même question sur un autre forum et qqn m'a répondu en disant qu'une fois les valeurs trouvées pour le PID de la boucle interne (autre que Ti élevé et Td=0), ces valeurs doivent être inchangées.
Le forum où j'ai posé la même question est https://forums.futura-sciences.com/ Mais c'est pas là que j'ai vu la méthode Ziegler-Nichols. Cette méthode consiste à mettre un Ti très grand (mets 100000) et Td à 0 à ton PID. Tu faits ensuite varier le gain P de ton PID de manière à ce que tu obtiennes une oscillation constante en sortie. Si l'amplitude de l'oscillation diminue avec le temps tu augmente le gain de P, si elle augmente tu diminue le gain P. Une fois que tu as une oscillation d'amplitude constante tu calcule la période de cette oscillation. Tu peux maintenant calculer les valeurs des différents paramètres de ton PID. Le gain P est égal au gain trouvé lorsque la sortie oscille de manière constante X 0,6 Ti = Période d'oscillation/2 Td = Ti/4
J'espère avoir été clair.
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ok merci pour les infos
apparament le gain P est calculé pour un regime pseudo periodique (a la limite de stabilité) on peut donc le calculer (analytiquement) avec la methode Rooth-Heurwitz
me trompe-je???
apparament le gain P est calculé pour un regime pseudo periodique (a la limite de stabilité) on peut donc le calculer (analytiquement) avec la methode Rooth-Heurwitz
me trompe-je???
Je n'ai jamais appris la méthode Rooth-Hurwitz donc je ne saurais pas te dire. Pour trouvé le gain P, on trouve la valeur du gain qui fait osciller la sortie de manière à avoir une amplitude constante. Puis la valeur réelle utile du gain est obtenue en multipliant le gain précédent par 0,6. Lorsque la sortie oscille de manière constante, on appelle ça le régime critique mais je ne saurais plus t'expliquer pourquoi.
la methode de Rooth consiste a etudier la stabilité du systemeen prenant le polynome caracteristique 1+T(P) (denominateur du systeme en boucle fermé) en fonction du gain du systeme
il s'git de faire une sorte de matrice dont la premiere colonne nou renseigne sur la stabilité du systeme
(en parcourant la colonne de haut en bas a chaque changement de signe entre 2 element consecutifs correspond une instabilité)
et lorsque un element est en fonction du gain K on doit determiner dans quel in tervalle doit se trouver lez K pour eviter une instabilité
ex:
soit la colonne
5
K-2
3
pour K<2 =>(K-2)negatif : il y'a 2 poles instables (le systeme est instable => la sortie diverge de l'entrée)
pour K=2 =>(K-2) est nul : c'est la limite de stabilité le regime est critique (la sortie oscille autoure de la valeur de l'entrée)
pour K>2 =>(K-2) positif le systeme est stable (la sortie converge (rejoint) vers l'entrée )
en gros
la stabilité c'est quand les oscillations tendent vers zero
l'Insrtabilité c'est quand les oscillations augmentent
et entre ces 2 cas on est dans le cas critique le systeme peut facilement basculé d'un coté comme de l'autre
cordialement
il s'git de faire une sorte de matrice dont la premiere colonne nou renseigne sur la stabilité du systeme
(en parcourant la colonne de haut en bas a chaque changement de signe entre 2 element consecutifs correspond une instabilité)
et lorsque un element est en fonction du gain K on doit determiner dans quel in tervalle doit se trouver lez K pour eviter une instabilité
ex:
soit la colonne
5
K-2
3
pour K<2 =>(K-2)negatif : il y'a 2 poles instables (le systeme est instable => la sortie diverge de l'entrée)
pour K=2 =>(K-2) est nul : c'est la limite de stabilité le regime est critique (la sortie oscille autoure de la valeur de l'entrée)
pour K>2 =>(K-2) positif le systeme est stable (la sortie converge (rejoint) vers l'entrée )
en gros
la stabilité c'est quand les oscillations tendent vers zero
l'Insrtabilité c'est quand les oscillations augmentent
et entre ces 2 cas on est dans le cas critique le systeme peut facilement basculé d'un coté comme de l'autre
cordialement
