Restriction de droits d'accès à une propriété

Bonjour,

Mon grand-père possède un chalet (résidence secondaire) en montagne avec un grand terrain.
Suite à un infarctus, il ne veut plus y monter pour rester dans son appartement en ville.
Mes frère/soeur et moi essayons donc de nous relayer pour y aller afin d'apporter un minimum d'entretient.
Le plus contraignant est la tonte du gazon pour laquelle il nous faut consacrer à chaque fois trois jours tant la superficie est importante et les herbes hautes (puisque plus personnes n'y "vit" de façon régulière).

Seule une autre famille possède une maison (principale) dans ce secteur, et cette maison est quasiment collée à celle de mon grand-père. Ce voisin étant éleveur, cela fait un moment qu'il convoite le terrain de mon grand-père pour y placer ses vaches. Cependant nous gardons quand même d'assez bonnes relations avec lui (bien que mon grand-père ne s'entendait pas trop avec le père du voisin), au point qu'il nous a proposé de s'occuper de la tonte de nos près car le foin l'intéresse beaucoup.

Sur le principe mon grand-père serait d'accord, mais il ne veut surtout pas que le voisin en profite pour faire entrer les vaches sur sa propriété en notre absence, d'autant que nous ne pouvons malheureusement pas y aller souvent.

Après cette longue explication j'en viens donc à ma question:
Pensez-vous qu'une simple lettre manuscrite et signée des deux parties attestant que le voisin est autorisé à pénétrer sur notre propriété pour couper et garder l'herbe soit suffisante en cas de litige (s'il ne respecte par exemple pas notre accord et jouit de nos terres à titre personnel) ?
Est-ce qu'une lettre de ce type a une valeur légale?
Doit-on passer par un notaire ou autre personne assermentée?

Je vous remercie d'avance pour votre aide,
Phoeb