Problème projet detection obstacle ultrasonore

Bonjour à tous !
Je suis étudiant en première année de GEII. Nous avons un projet à réaliser en autonomie pour cette fin d'année : réalisation d'une voiture télécommandée en Bluetooth.
Le code de la voiture et la gestion de différentes vitesses c'est bien passé tout fonctionne :) petit détail je bosse sur arduino uno.
Nous avons réalisé une carte de détection d'obstacle ultrasonore que nous devons ajouter à notre voiture.

Petit bémol, en intégrant mon code à la version final je me suis rendu compte que le programme ne fonctionne vraiment pas. En faite quand un obstacle est détecté ma marche arrière fonctionne.
En revanche quand je reprend le contrôle quand j'avance ou que je recul ma pause se fait ... En revanche la marche avant à gauche droite fonctionne parfaitement ...
Problème impossible à régler j'ai du y passer des heures sans comprendre un peu d'aide serai la bienvenue.
Je vous met en en lien mon programme
Encore merci