For dans SQL

// On "déclare" le Insert Into sans préciser ses VALUES
$sql_insert = "INSERT INTO `matable` (`id_table`,`col1`, `col2`) VALUES ";
// Pour vérifier si on est sur le dernier élément du tableau
$lastKey = array_pop(array_keys($a_elements)); 	

// On boucle sur le tableau PHP qui renvoit les valeurs
foreach($a_elements as $key=>$elements)
{
	$sql_insert.="("; // Ajout de la parenthèse de debut
	foreach($elements as $key2=>$line)
	{
		if($key2===0){
			$sql_insert.="NULL"; // ID en auto-increment déclaré à NULL pour prendre une valeur automatique
		}
		$sql_insert.=",'".$line."'"; // on remplit toutes les valeurs
	}

	$sql_insert.=")"; // Ajout de la parenthèse de fin
     // On ajoute une virgule si ce n'est pas le dernier element
	if ($key !== $lastKey) {
	    $sql_insert.=",";
	}
}

$sql_insert = "INSERT INTO `matable` (`id_table`,`col1`, `col2`) VALUES ('0','ligne1_col1','ligne1_col2'),
('1','ligne2_col1','ligne2_col2')";