Rotation/translation d'un segment

Bonjour,
j'ai trouvé cette image pour expliquer mon problème :


Ici on fait une rotation d'un segment autour d'un point, on fait d'abord une translation pourmettre le point au centre du repère, puis on applique la rotation.
Mon problème est que j'aimerai faire le contraire, c'est a dire faire la rotation inverse, puis remettre le repère à sa place.
J'ai essayé plusieurs chose mais les résultats était incorrecte.
Savez-vous quel formul il faut utiliser?

Merci