Insérer des données avec un champ FK

<select name="programmation">
  <option></option>
  <option  value=1>php
  <option  value=2>asp
  <option  value=3>java
</select>

<option value=" <?php echo $donnees['id_progs']; ?>" name="prog" id="prog"> <?php echo $donnees['prog']; ?></option>

$titre1=$_POST['titre1'];
$titre2=$_POST['titre2'];

$prog=$data['prog'];
$req = "INSERT INTO etats_films  VALUES((SELECT id_progs FROM etats_films INNER JOIN progs ON etats_films.progs_id_progs = progs.id_progs WHERE prog = $prog )'$titre1','$titre2', '$fk_id_progs' )";
  

Error: Cannot add or update a child row: a foreign key constraint fails ('gest_films'.'etats_films', CONSTRAINT 'fk_etats_films_progs' FOREIGN KEY ('progs_id_progs') REFERENCES 'progs' ('id_progs') ON DELETE NO ACTION ON UPDATE NO ACTION)

==== aff.php

<?php

$titre1=$_POST['titre1'];
$titre2=$_POST['titre2'];
$prog=$_POST['prog'];

echo $titre1, "<br />"; 
echo $titre2 , "<br />"; 
echo $prog , "<br />"; 

?>

$titre1

$titre2

<select name="prog" id="prog">
			<?php
				$prog = $bdd->query('SELECT id_progs, prog FROM progs');
				 
				while ($donnees = $prog->fetch())
			{
			?>
				<option value=" <?php echo $donnees['id_progs']; ?>" name="id_progs" id="id_progs"> <?php echo $donnees['prog']; ?></option>
			    
			<?php
			}
			$prog->closeCursor();
			?>
		</select>
 

<?php 
include "config.php"; 
?> 
<?php 
$titre_film=$_POST['titre_film'];
$titre_dcp=$_POST['titre_dcp'];
$prog=$_POST['progs_id_progs'];
$req = "INSERT INTO etats_films (titre_film, titre_dcp, progs_id_progs) VALUES('$titre_film','$titre_dcp','$progs_id_progs')";
   
mysql_query($req); 
?>

<select>

<option>