Cómo convertir un archivo .nrg a iso?

No, nrg no es "simplemente" un cambio de extensión.

Pero el cambio es menor, es cierto: Nero añade una cabecera al principio de la imagen iso. Así que, en Linux:

dd if=image.nrg of=image.iso bs=2048 skip=150

Traducción para aficionados a las ventanas tanto como para los aficionados a los pingüinos:

El bloque de datos tiene un tamaño de 2048: bs=2048
Saltar los primeros 150 bloques de datos: skip=150
Copia en bruto del archivo image.nrg en image.iso: dd if=image.nrg of=image.iso bs=2048 skip=150

Ahí lo tenemos, hemos creado una imagen iso limpia despojada de su cabecera nrg, cuya utilidad no conozco, pero si Nero la ha añadido, debe haber una razón válida.

Supongo que debe ser igual de fácil hacerlo en Windows sin software adicional, pero no conozco bien los comandos.

Ahí lo tienen, el hilo es un poco viejo, pero como está bien referenciado y aún es relevante, vale la pena aclarar la información.