Etablir un protocole pour programmer un bras

Mon but et d'etablir un protocole pour remettre en etat un bras manipulateur. En effet apres avoir caracterisé toutes les entrées et les sorties je ne sais pas quoi faire
le bras marche a l'energie pneumatique, il est composé d'une basse rotative a 90°, d'un verin horizontal, un verin vertical et une pince de prehension
il y 7 capteurs inductifs de types pnp (2 par verin plus un pour la pince) et je possede des distrubuteurs pneumatiques appropriés

donc j'aimerais savoir ce que je dois faire ??