Remplacer une bande audio par une autre

Bonjour,
J'ai filmé avec un camescope une pièce de théatre amateur ; parallèlement, le son a été enregistré en régie sur un CD.
Par l'intermédiare de mon lecteur DVD sur ma TV, j'ai gravé un DVD du film réalisé, mais le son est très mauvais.
J'aimerais remplacer la son enregistré (via le camescope) par celui enregistré en régie qui est bien meilleur.
Je suis débutant dans le traitement des vidéos, je recherche donc un logiciel gratuit et simple pour réaliser cette manip, doté d'une notice claire et détaillant pas à pas de que je devrai faire.
Ou encore mieux, si quelqu'un pouvait directement me guider et me décrire en détails la marche à suivre ...
Merci par avance à ceux qui m'aideront.