Projet bras articulé

Bonjours, je suis un élève de terminal en STI2D, mon projet a pour but de mesurer la taille d’une personne ainsi que son entrejambe, la longueur de ses bras, pour cela mon équipe et moi-même avons eu pour idée de crée un bras articulé qui puisse mesurer un homme, nous avons pensé mètre des codeurs incrémental dans les angles du bras, existe-t-il une formule qui puisse calculer l’angle en prenant en compte la longueur des différentes parties qui compose le bras afin de déterminer la taille d’un homme ?