Difficulté pour le Projet en Sti

Pour commencer Bonjour/soir a tout ceux qui lirons .

Alors j'ai quelques Problèmes dans mon projets, le projet consiste à programmer un robot moWay afin qu'en insérant un code ( ex = C6 ), le robot aille à la place 6 qui se trouve dans la sous partie C, tout sa en suivant une ligne noir .
J'ai expliquer a peu prés ma partie du projet, nous somme 4 en tout mais leurs partie n'est pas "directement liée" a la mienne . ( j'ai joint un ficher qui me sert a peu prés de map )

J'ai fais un programme de suiveur de ligne mais sa le fais en boucle .... : je joint une capture du programme .

ensuite je sais pas vraiment comment faire des sous programme ... :s initialisant avec int flot ou char je crois mais sinon je sais pas ..!

Voila, je remercie Tout ce qui lirons et m'aiderons .

(lien qui vous aiderons a mieux comprendre :)

https://forums.futura-sciences.com/attachments/technologies/280100d1430269599-difficulte-projet-sti-sdqf.png

https://forums.futura-sciences.com/attachments/technologies/280101d1430270115-difficulte-projet-sti-c.png