Lecture codeur ou information de position

Bonjour, je suis étudiant en BTS électrotechnique, et je gère un projet avec la liaison entre moteur, variateur et automate modicon 340 via Ethernet.

Nous avons commander un nouveau moteur donc nouveau variateur qui est un lexium 32 M.

Ce que je doit faire est une petite programmation sur unity pro pour pouvoir donner les différentes positions du moteur sur notre projet.

J'ai du faire un bloc JOG pour la mise en service du moteur avec l'automate et variateur.
Mais maintenant je doit faire une programmation pour la lecture du codeur, cela serviras a envoyer une variable pour que l'automate reconnaisse la position.
Je voudrais savoir si quelqu'un connais se système et sais comment faire car je suis un peut bloquer ... Merci beaucoup.