Principe d'héritage encore flou, besoin d'explication de code.

Bonjour, j'ai eu beau cherché pendant un long moment ce concept d'héritage reste quelque peu flou, bien que je comprenne en quelque sorte le principe ( les classes filles hérite les méthodes de la classe mère ), je ne comprend pas des fois certains résultats, surtout quand il y a des redefinitions de méthodes effectué, pour essayer de comprendre j'ai cherché un peu sur le net et j'ai trouvé cet exemple :

A.class

public class A {
  
  public String name(){
   return "A";
  }
  public void foo(){
   System.out.println("A.foo()");
  }
  
  
  public void bar(A a){
   System.out.format("A.bar(%s)\n", a.name());
  }
  
 }

B.class

class B extends A{

 public String name(){
  return "B";
 }
 public void foo(){
  System.out.println("B.foo()");
 }
 
 public void bar(B b){
  System.out.format("B.bar(%s)\n",b.name());
 }
}

C.class

public class C {

 public void baz(A a){
  System.out.format("C.baz(A):%s\n",a.name());
 }
 public void baz(B b){
  System.out.format("C.baz(B):%s\n", b.name());
 }
 
}

Test.class

import java.util.Vector;

public class TestP {

 public static void main(String[] args){
  A a=new A();
  B b=new B();
  C c =new C();
  
  System.out.println("= 1 ===");
  a.foo();
  a.bar(a);
  a.bar(b);
  b.foo();
  b.bar(a);
  b.bar(b);
  
  c.baz(a);
  c.baz(b);
  
  System.out.println("= 2 ===");
  A b2=new B();
  a.bar(b2);
  b2.bar(a);
  b2.bar(b2);
  b.bar(b2);
  b2.bar(b);
  b.bar(b2);
  
  System.out.println("= 3 ===");
  Vector<A> s = new Vector<A>();
  s.add(a);s.add(b);s.add(b2);
  for(A e: s){
    e.foo();
    c.baz(e);
   }
  }
 }

Le résultat obtenu est le suivant:
= 1 ===
A.foo()
A.bar(A)
A.bar(B)
B.foo()
A.bar(A)
B.bar(B)
C.baz(A):A
C.baz(B):B
= 2 ===
A.bar(B)
A.bar(A)
A.bar(B)
A.bar(B)
A.bar(B)
A.bar(B)
= 3 ===
A.foo()
C.baz(A):A
B.foo()
C.baz(A):B
B.foo()
C.baz(A):B

Mais dans la plupart des cas je ne comprend pas quand et pourquoi on a des A et des B ( on a déclaré A b2 = new B(); et des fois il prend la valeur A et des fois B ), si quelqu'un pouvait fournir une explication simple ou une simple définition de l'héritage qui m'aiderait à y voir plus clair, je vous en serez reconnaissant !