ROBOT-MATLAB (octave/matlab)
toufik512
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toufik512 Messages postés 2 Date d'inscription Statut Membre Dernière intervention -
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Bonjour,
on a un manipulateur (ROBOT) planaire à trois (3) bras et un cible fixe T(xt,yt) qu'on veut atteindre dans le plan (OXY)
le probleme consiste à trouver les orientaions (angles) des bras qui donnent la configuration voulue avec :
L1=3 p.u
L2=L3=2 p.u
xt=4.29 p.u
yt=3.24 p.u
1-modéliser le probleme: ecrire le équation qui décrivent le system (ROBOT-CIBLE) en fanction des angles (d1,d2,d3)
2-resoudre le probleme:ecrire un programme pour résoudre simultanément par le méthod de NEWTON-RAPHSON les equation non-linéaires obtenues
3- Visualisation:Utilisé les angles trouvés pour visualiser les(bras et la cible)
on a un manipulateur (ROBOT) planaire à trois (3) bras et un cible fixe T(xt,yt) qu'on veut atteindre dans le plan (OXY)
le probleme consiste à trouver les orientaions (angles) des bras qui donnent la configuration voulue avec :
L1=3 p.u
L2=L3=2 p.u
xt=4.29 p.u
yt=3.24 p.u
1-modéliser le probleme: ecrire le équation qui décrivent le system (ROBOT-CIBLE) en fanction des angles (d1,d2,d3)
2-resoudre le probleme:ecrire un programme pour résoudre simultanément par le méthod de NEWTON-RAPHSON les equation non-linéaires obtenues
3- Visualisation:Utilisé les angles trouvés pour visualiser les(bras et la cible)
A voir également:
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