Régulateur PI à base du PIC 18F4520

Bonjour à vous !

Je voudrai réaliser un programme en assembleur du régulateur PI (Proprtionnel Intégrale) sur le Micro-controleur PIC 18F4520.

Et je doit progrommer la loi de commande :

u(k) = u(k-1) + ([ Erreur(k)- Erreur(k-1)] * Kp) + (Erreur(k) * Ki)

Tout d'abord il y a la réception de l'erreur ( Erreur(k) = Consigne - Sortie(k)), puis la conversation Analogique numérique de cette Erreur, il faut déja avoir l'erreur et la loi de commande de l'état précedente u(k-1) et Erreur(k-1) , pour faire le calcul de U(k)!!

le problem, je suis débutant dans la programmation du Micro-cotroleur .alors, Je besoin de vous pour m'aider,soit par des documentation ou bien un plan de la structure du programme, etc ....

J'entraine de lire le datasheet (catalogue) du PIC 18F4520.

merci d'avance .