Robot kuka

Bonjour,
J'ai une machine qui contient un robot KUKA.
je veux savoir s'il y a une exigence en norme pour que la zone de travail du robot doit être sécurisée par une porte fermée fixé sur le bâti de la machine ou c'est possible d'avoir une barrière immatérielle au lieu de la porte.
Si ça existe merci de me l'indiquer.

Merci d'avance.