Configuration routeur mikrotik

Bonjour, voilà mon problème:

schéma de la topologie

R3 ------ switch ----- R1 ----- Internet ------ R2 ----- switch ------- R4

R3 est dans le réseau privé 192.168.3.0/24 ET R4 est dans le réseau privé 192.168.0.0/24

R1 et R2 utilisent la résolution NAT.

j'aimerai qu'en étant sur R3 je puisse communiquer avec R4 et vice versa (exemple: qu'en étant sur R3, je puisse envoyer un ping ou accéder via telnet à l'adresse privée de R4)

REMARQUE: TOUS CES ROUTEURS SONT MIKROTIKS

Quelles configurations dois-je effectuer et sur quels routeurs pour que celà puisse se faire?

merci d'avance pour vos efforts