Suiveur de ligne lego mindstorm nxt 2 capteur

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Bonjour, a tous

Je suis au lycee est on doit construire un petit robot suiveur de ligne mais le problème ce que l'on bloque au niveau de la programmation. A des moment le robot ce mes a fuir il ignore la ligne et puis quand il est desider a la suivre il arrive pas a prendre les angles droits.

Voici mon programme :

http://www.cijoint.fr/cj201104/cijt63uaBw.png


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please
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