Rotation autour d'un axe quelconque

Bonjour, dans un espace 3D quand on nous demande de faire une rotation d'un objet 3D d'angle (teta) dans le plan on fait ca:
rx=[1 0 0 0; 0 cos(teta) -sin(teta) 0;0 sin(teta) cos(teta) 0;0 0 0 1]
ry= [cos(teta) 0 sin(teta) 0; 0 1 0 0; -sin(teta) 0 cos(teta) 0;0 0 0 1]
rz= [cos(z) -sin(teta) 0 0;sin(teta) cos(teta) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]
R=rz*ry*rx
PS: ca c'est des matrices la ou il ya le (;) c'est la ligne suivante

apres on fait R*notre objet , mais quand on nous demande de faire une rotation autour d'un axe PQ tel que P(p1,p2,p3) et Q(q1,q2,q3) ,on fait comment , j'ai chercher sur le net "rotation autour d'un axe quelconque" mais j'ai rien trouver . svp si quelqu'un a une idée ,j'ai déjà essayer de remplacer les 1 par (pi*qi) ( pas ceux de la dernière ligne parce que ce sont de coordonnée homogènes) , mais ça na pas marché .alors si quelqu'un à une idée ou une suggestion...

merci de me répondre