Titre inconnu série française de cape et d'épée

Bonjour à tous.
Je cherche le titre d'une série française de cape et d’épée se déroulant au moyen age ou renaissance.
Ça passait fin des années 70 ou début des années 80.
Je me rappelle d'un homme se baladant avec un ours pendant la série et de la défenestration du dit ours par une fenêtre du château, pousser par quelqu'un voulant se venger.
Je sais que ce n'est pas énorme en détail mais c'est tout ce dont je me souviens.
Merci par avance.