Raspberry Pi programmation (Projet tuteuré)

Bonjour,
Je viens de faire l'acquisition d'une raspberry pi pour mon projet tuteuré et je voudrais contrôler mon quadcopter par wifi via un ordinateur portable (je commencerai par ethernet d'abord c'est peut-être plus simple) qui enverra les informations de commande c'est a dire : haut, bas , gauche droite, devant, derrière, roulis... et recevoir un flux vidéo provenant d'une webcam branchée sur la raspberry.
La carte traitera des informations de distance grâce à 5 capteurs ultrason envoyées par un micro-contrôleur par liaison série (Rs-232) et devra obéir au commande de l'ordinateur portable sauf quand on le fait foncé sur un mur ^^
Elle devra donc générer un 4 signaux PWM afin de diriger l'engin, je rappelle que la stabilisation est gérer par une carte toute faite : KK2.0 (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__24723__Hobbyking_KK2_0_Multi_rotor_LCD_Flight_Control_Board.html)
Tout d'abord quel langage de prog utiliser ? comment envoyer le flux video de la cam ? comment envoyer les informations de contrôle du pc portable à la carte ? comment créer les signaux PWM ?
Pour contrôler le quadri en PWM ceci (https://www.adafruit.com/product/815 est il mieux adapté (ça à l'air plus simple) ?
Cordialement