Stéréovision : mise en correspondance images

Bonjour,

Lors d'un projet que j'ai à réaliser, je suis bloquer à un endroit :D
Le projet : plaquer une texture sur un modèle 3D.
Pour ce faire, j'utilise 2 webcam qui prendront chacune un point de vue de mon objet. (elles sont calibrées, j'ai les matrices pour passer d'une cam à l'autre)
J'utilise la détection de points principaux avec le détecteur de Harris.
Ensuite il faut que je voie si les points détectés sont communs aux deux images.

Mais après, que faire ?
Je ne vois pas comment faire pour créer une image donnant l'impression de relief grâce à 2 images.

Dois-je appliquer la matrice de passage de la cam2 à la cam1 ? Pour que mon image2 soit "alignée" à l'image1.
Et ensuite superposer l'image2 sur l'image1 mais en prenant comme extrémité non pas les bords de l'image mais les points communs aux images ?


Merci d'avance