Robotique - Trouver la source sonore

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Remad Messages postés 1662 Date d'inscription mardi 27 mai 2008 Statut Membre Dernière intervention 27 juillet 2012 - 20 nov. 2009 à 21:38
Remad Messages postés 1662 Date d'inscription mardi 27 mai 2008 Statut Membre Dernière intervention 27 juillet 2012 - 20 nov. 2009 à 23:45
Bonjour à tous,

J'ai actuellement un projet informatique qui consiste à ceci :
"Three or more NXT robots will be cooperating through the use of a blackboard system. The blackboard is running on a host computer and communicating with the NXT robots via bluetooth. The robots do not have a sense for their absolute or relative location due to a lack of appropriate sensors. By using their speakers and microphone sensors, the robots can estimate a relative distance between each other. Based on this information and the use of a blackboard system, the robots can cooperate and find a stationary or mobile (but non-robot) sound source in space."

En ayant déjà parlé avec quelques amis et profs, nous avons trouvé comment avoir la position relative d'un robot par rapport aux autres. Mais je ne voit pas comment trouver la source sonore après...

Quelqu'un pourrait me donner des idées svp?

Merci d'avance!
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1 réponse

Reivax962 Messages postés 3672 Date d'inscription jeudi 16 juin 2005 Statut Membre Dernière intervention 11 février 2021 1 011
20 nov. 2009 à 23:12
Comme l'être humain avec ses deux oreilles.
En analysant les différences de perception sonore entre les deux oreilles, le cerveau est capable de localiser la direction d'un son, ainsi que son éloignement.
Le cerveau connaît bien sûr parfaitement l'emplacement de ses oreilles, mais il semble que tes robots savent se localiser les uns par rapport aux autres.

Je ne connais pas le fonctionnement exact, mais à mon avis c'est la meilleure piste de recherche. J'imagine la chose un peu comme un GPS. En supposant que tes robots restent au sol, de même que la source sonore, trois robots suffisent à la localisation, par triangulation. Il faut qu'ils soient synchronisés, et qu'ils soient capables, via le tableau noir, d'indiquer l'heure exacte à laquelle ils ont entendu le son, et éventuellement son intensité.
La différence de temps permet la localisation.
Si tu travailles en 3D et non sur un plan, il faudra plus de robots (4 ou 5)
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Remad Messages postés 1662 Date d'inscription mardi 27 mai 2008 Statut Membre Dernière intervention 27 juillet 2012 697
20 nov. 2009 à 23:45
Merci pour ces informations.
Sinon, oui, les robots peuvent indiquer l'intensité du son au blackboard et tout se passe au sol et donc en 2D.
Mais par contre, je ne connais pas le principe de triangulation. J'irais voir...
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