Geometrie dans l'espace rotation d'un point

Bonjour,

Bonjour à tous,

J'ai mis ce message aussi dans programmation je ne savais pas trop quel
était le forum le plus adapté pour ma demande

Je cherche en vain sur internet, les formules de rotation d'un point dans l'espace.
dans un repère orthonormé,

avec un centre O dont les coordonnées sont O(Ox,Oy,Oz)

avec un vecteur Oi de norme 1
avec un vecteur Oj de norme 1
avec un vecteur Ok de norme 1

avec un axe -x à gauche et +x à droite
avec un axe -y en bas et +y en haut
avec un axe -z derrière et +z devant

ce type de repère, pour la programmation du langage vrml et de l'API OpenGL.

un angle sur l'axe x => ax
un angle sur l'axe y => ay
un angle sur l'axe z => az

l'angle ay autour de l'axe y, pour le VRML et l'OpenGl, entre le vecteur Oi et le vecteur -Oi n'est pas
180 degrés ou Pi, mais 90 degrés ou PI/2.

En effet, pour les axes x et z, les angles correspondent à ceux du cercle traditionnel de trigonométrie,
mais pour l'axe y, pour ainsi dire l'angle 0 degré, en VRML et OpenGL, correspond à un angle 90 degré dans
un cercle traditionnel de trigonométrie,

Si quelqu'un pouvait me donner ces formules de rotations dans le repére et origine décrit ci-dessus, en respectant la
particularité de l'angle ay autour de l'axe y.

formules pour une rotation du point par rapport à chaque axe

rotation point par rapport à l'axe x
rotation point par rapport à l'axe y
rotation point par rapport à l'axe z

point(px,py,pz)

npx = rot px
npy = rot py
npz = rot pz

point(npx,npy,npz) nouvelles coordonnées

formules pour une rotation du point par rapport au centre O

rotation point sur l'axe x par rapport au centre
rotation point sur l'axe y par rapport au centre
rotation point sur l'axe z par rapport au centre

point(px,py,pz)

npx = rot px
npy = rot py
npz = rot pz

point(npx,npy,npz) nouvelles coordonnées

merci d'avance...