Formule rotation d'un point dans l'espace

Bonjour à tous,

Bonjour à tous,

Je cherche en vain sur internet, les formules de rotation d'un point dans l'espace.
dans un repère orthonormé,

avec un centre O dont les coordonnées sont O(Ox,Oy,Oz)

avec un vecteur Oi de norme 1
avec un vecteur Oj de norme 1
avec un vecteur Ok de norme 1

avec un axe -x à gauche et +x à droite
avec un axe -y en bas et +y en haut
avec un axe -z derrière et +z devant

ce type de repère, pour la programmation du langage vrml et de l'API OpenGL.

un angle sur l'axe x => ax
un angle sur l'axe y => ay
un angle sur l'axe z => az

l'angle ay autour de l'axe y, pour le VRML et l'OpenGl, entre le vecteur Oi et le vecteur -Oi n'est pas
180 degrés ou Pi, mais 90 degrés ou PI/2.

En effet, pour les axes x et z, les angles correspondent à ceux du cercle traditionnel de trigonométrie,
mais pour l'axe y, pour ainsi dire l'angle 0 degré, en VRML et OpenGL, correspond à un angle 90 degré dans
un cercle traditionnel de trigonométrie,

Si quelqu'un pouvait me donner ces formules de rotations dans le repére et origine décrit ci-dessus, en respectant la
particularité de l'angle ay autour de l'axe y.

formules pour une rotation du point par rapport à chaque axe

rotation point par rapport à l'axe x
rotation point par rapport à l'axe y
rotation point par rapport à l'axe z

point(px,py,pz)

npx = rot px
npy = rot py
npz = rot pz

point(npx,npy,npz) nouvelles coordonnées

formules pour une rotation du point par rapport au centre O

rotation point sur l'axe x par rapport au centre
rotation point sur l'axe y par rapport au centre
rotation point sur l'axe z par rapport au centre

point(px,py,pz)

npx = rot px
npy = rot py
npz = rot pz

point(npx,npy,npz) nouvelles coordonnées

merci d'avance...