Jeu : Algorithme de déplacement d'une moto

Bonjour,

je suis en train de développer un jeu de moto, je bloque au niveau de l'implémentation d'un algorithme de déplacement pour mes bots.

la position du bot : B(bx,by)
vitesse du bot : V(vx,vy)
L'angle vertical du bot : a
point de passage : P(px,py)
destination : D(dx,dy)
friction : alpha = 0.9
l'angle max de rotation par tour: angmax = 30°
acceleration max : accmax = 60


Le bot doit se déplacer du point B au point D en passant par le point P le plus rapidement possible en prenant en compte l'angle max de rotation.

Si quelqu'un a une idée d'algorithme qui répond au besoin je je preneur :)


Merci par avance.